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Detección y localización de obstáculos mediante U-V Disparity con CUDA

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2011-07
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Universidad de Extremadura
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Tradicionalmente la detección de obstáculos es un tema de investigación de gran interés en visión por computador aplicada tanto a la navegación de robots, como a los sistemas avanzados de ayuda a la conducción (ADAS). Aunque otras tecnologías como por ejemplo el láser, presentan buenos resultados para detectar obstáculos en entornos urbanos, la visión por computador proporciona información 2D &- ó 3D con visión estéreo &- que mejora la interpretación del entorno en exteriores. En este artículo se presenta una implementación en tiempo real de la construcción del mapa denso de disparidad y del U-V disparity, que son utilizados para la detección y localización de obstáculos. Para minimizar los efectos sobre el tiempo de cómputo que ocasionan tanto la construcción del mapa denso de disparidad, como la del U-V disparity, se han implementado ambos mediante el uso de GPUs (Unidades de Procesamiento Gráfico) por su alto rendimiento con algoritmos paralelizables.
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Keywords
Visión estéreo, ADAS, CUDA, GPU, Advanced Driver Assistance Systems
Bibliographic citation
XVIII Seminario Anual de Automática, Electrónica Industrial e Instrumentación (6- 8 de julio de 2011, Badajoz ). Universidad De Extremadura. pp. 719-722