RT Conference Proceedings
T1 Detección y localización de obstáculos mediante U-V Disparity con CUDA
A1 Musleh Lancis, Basam
A1 Escalera Hueso, Arturo de la
A1 Armingol Moreno, José María
AB Tradicionalmente la detección de obstáculos es un tema de investigación de gran interés en visión por computador aplicada tanto a la navegación de robots, como a los sistemas avanzados de ayuda a la conducción (ADAS). Aunque otras tecnologías como por ejemplo el láser, presentan buenos resultados para detectar obstáculos en entornos urbanos, la visión por computador proporciona información 2D &- ó 3D con visión estéreo &- que mejora la interpretación del entorno en exteriores. En este artículo se presenta una implementación en tiempo real de la construcción del mapa denso de disparidad y del U-V disparity, que son utilizados para la detección y localización de obstáculos. Para minimizar los efectos sobre el tiempo de cómputo que ocasionan tanto la construcción del mapa denso de disparidad, como la del U-V disparity, se han implementado ambos mediante el uso de GPUs (Unidades de Procesamiento Gráfico) por su alto rendimiento con algoritmos paralelizables.
PB Universidad de Extremadura
SN 978-84-933682-3-4
YR 2011
FD 2011-07
LK https://hdl.handle.net/10016/21666
UL https://hdl.handle.net/10016/21666
LA spa
DS e-Archivo
RD 17 jul. 2024