Detección y localización de obstáculos mediante U-V Disparity con CUDA

Musleh Lancis, Basam; Escalera Hueso, Arturo de la; Armingol Moreno, José María

Publication:
Detección y localización de obstáculos mediante U-V Disparity con CUDA

dc.affiliation.dpto	UC3M. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática	es
dc.affiliation.grupoinv	UC3M. Grupo de Investigación: Laboratorio de Sistemas Inteligentes	es
dc.contributor.author	Musleh Lancis, Basam
dc.contributor.author	Escalera Hueso, Arturo de la
dc.contributor.author	Armingol Moreno, José María
dc.date.accessioned	2015-10-06T11:50:01Z
dc.date.available	2015-10-06T11:50:01Z
dc.date.issued	2011-07
dc.description.abstract	Tradicionalmente la detección de obstáculos es un tema de investigación de gran interés en visión por computador aplicada tanto a la navegación de robots, como a los sistemas avanzados de ayuda a la conducción (ADAS). Aunque otras tecnologías como por ejemplo el láser, presentan buenos resultados para detectar obstáculos en entornos urbanos, la visión por computador proporciona información 2D &- ó 3D con visión estéreo &- que mejora la interpretación del entorno en exteriores. En este artículo se presenta una implementación en tiempo real de la construcción del mapa denso de disparidad y del U-V disparity, que son utilizados para la detección y localización de obstáculos. Para minimizar los efectos sobre el tiempo de cómputo que ocasionan tanto la construcción del mapa denso de disparidad, como la del U-V disparity, se han implementado ambos mediante el uso de GPUs (Unidades de Procesamiento Gráfico) por su alto rendimiento con algoritmos paralelizables.	es
dc.description.status	Publicado	es
dc.format.extent	6
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.bibliographicCitation	XVIII Seminario Anual de Automática, Electrónica Industrial e Instrumentación (6- 8 de julio de 2011, Badajoz ). Universidad De Extremadura. pp. 719-722	es
dc.identifier.isbn	978-84-933682-3-4
dc.identifier.publicationfirstpage	719
dc.identifier.publicationlastpage	722
dc.identifier.publicationtitle	XVIII Seminario Anual de Automática, Electrónica Industrial e Instrumentación : celebrado del 6 al 8 de julio de 2011 en Badajoz	es
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10016/21666
dc.identifier.uxxi	CC/0000016713
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad de Extremadura	es
dc.relation.eventdate	2011-07-06
dc.relation.eventplace	Badajoz	es
dc.relation.eventtitle	Seminario anual de automática, electrónica industrial e instrumentación (SAAEI '11), Sesión Especial SE1: Simposio CEA de Visión por computador y modelado 3D	es
dc.rights	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España	es
dc.rights.accessRights	open access	en
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.eciencia	Robótica e Informática Industrial	es
dc.subject.other	Visión estéreo	es
dc.subject.other	ADAS	es
dc.subject.other	CUDA	es
dc.subject.other	GPU	es
dc.subject.other	Advanced Driver Assistance Systems	en
dc.title	Detección y localización de obstáculos mediante U-V Disparity con CUDA	es
dc.type	conference presentation	*
dc.type.hasVersion	VoR	*
dspace.entity.type	Publication