DISA - LSI - Artículos en Congresos Nacionales
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Publication Autocalibración de parámetros extrínsecos de sistemas estéreo para aplicaciones de tráfico(Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións, 2016) Musleh Lancis, Basam; Beltrán de la Cita, Jorge; Jaraquemada Téllez, Carlos Borja; Gómez Silva, María José; Hernández Parra, Noelia; Armingol Moreno, José María; Comunidad de Madrid; Ministerio de Economía y Competitividad (España)En este artículo se presenta un método de autocalibración de los parámetros extrínsecos de un sistema estéreo en aplicaciones de tráfico. Dicho método se basa en determinar la geometría de la calzada delante del veh´ıculo. Esta posición relativa varía considerablemente mientras el vehículo circula, por tanto, resulta de gran interés poder estimarla para su aplicación en múltiples aplicaciones basadas en visión por computador, tales como: sistemas avanzados de ayuda a la conducción, vehículos autónomos o robots. Estos continuos cambios en la posición del sistema estéreo se traducen en variaciones en los valores de los parámetros extrínsecos (altura, ángulo de cabeceo y ángulo de alabeo). La validación del método de autocalibración es realizada mediante el empleo de un algoritmo de odometría visual, donde se evalúa la mejora en los resultados que supone conocer en todo momento el valor de los parámetros extrínsecos del sistema estéreo.Publication Detección de peatones para sistemas de asistencia a la conducción(Universidad de Vigo, 2012-09) Olmeda Reino, Daniel; Musleh Lancis, Basam; García Fernández, Fernando; Armingol Moreno, José María; Escalera Hueso, Arturo de laEste artículo describe el sistema de detección de peatones embarcado en el vehículo experimental IvvI 2.0, formando parte de su Sistema Avanzado de Ayuda a la Conducción. La detección de peatones se divide en dos algoritmos principales que hacen uso de información visual en el dominio visible y en el infrarrojo lejano, para poder hacer frente a las distintas iluminaciones del entorno. En el algoritmo basado en luz visible, los obstáculos que sobresalen del suelo son detectados mediante técnicas de v-disparity, y posteriormente clasificados. Para la detección de peatones en infrarrojo se recurre a un método basado en los histogramas de la congruencia de fase. Finalmente, los peatones detectados son seguidos por el sistema y se calcula su trayectoria futura.Publication Detección y localización de obstáculos mediante U-V Disparity con CUDA(Universidad de Extremadura, 2011-07) Musleh Lancis, Basam; Escalera Hueso, Arturo de la; Armingol Moreno, José MaríaTradicionalmente la detección de obstáculos es un tema de investigación de gran interés en visión por computador aplicada tanto a la navegación de robots, como a los sistemas avanzados de ayuda a la conducción (ADAS). Aunque otras tecnologías como por ejemplo el láser, presentan buenos resultados para detectar obstáculos en entornos urbanos, la visión por computador proporciona información 2D &- ó 3D con visión estéreo &- que mejora la interpretación del entorno en exteriores. En este artículo se presenta una implementación en tiempo real de la construcción del mapa denso de disparidad y del U-V disparity, que son utilizados para la detección y localización de obstáculos. Para minimizar los efectos sobre el tiempo de cómputo que ocasionan tanto la construcción del mapa denso de disparidad, como la del U-V disparity, se han implementado ambos mediante el uso de GPUs (Unidades de Procesamiento Gráfico) por su alto rendimiento con algoritmos paralelizables.