Adaptación al terreno del proceso de marcha de un robot hexápodo

Gil López, David

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Adaptación al terreno del proceso de marcha de un robot hexápodo

dc.contributor.author	Gil López, David
dc.contributor.departamento	UC3M. Departamento de Informática	es
dc.contributor.tutor	Ledezma Espino, Agapito Ismael
dc.date.accessioned	2021-04-23T09:56:45Z
dc.date.available	2021-04-23T09:56:45Z
dc.date.issued	2020-09-25
dc.date.submitted	2020-09-25
dc.description.abstract	A día de hoy las tareas de rescate son un tipo de acción bastante peligrosa ya que quien la realiza se expone a ser golpeado por desprendimientos y otros elementos que no se pueden controlar. En este documento se estudiará la posible aplicación de un robot hexápodo para estas tareas a través de la optimización de su marcha en terreno irregular. Para esto se realizará un análisis de la situación actual de la robótica, tratando temas como su historia, sus clasificaciones, paradigmas y también se hará especial hincapié en la competición llamada RoboCup así como su impacto en el mundo de la robótica y la inteligencia artificial. Además de esto se hablará de simuladores. Después se tratarán los métodos utilizados para optimizar el sistema de marcha del robot hexápodo sobre terreno irregular utilizando algoritmos genéticos evolutivos para optimizar los parámetros de una función seno a través de la cual se definirán los valores de actuación de los motores del robot. Esto se llevará a cabo en el simulador Webots. Finalmente se tratará el modelo final el cual ha sido optimizado, por qué se ha optado por él y qué conclusiones se han sacado tanto de la investigación sobre el contexto y las soluciones del trabajo como del desarrollo del trabajo en sí.	es
dc.description.degree	Ingeniería Informática	es
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10016/32470
dc.language.iso	spa	es
dc.rights	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España	*
dc.rights.accessRights	open access	es
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/	*
dc.subject.eciencia	Informática	es
dc.subject.other	Algoritmos genéticos	es
dc.subject.other	Robótica	es
dc.subject.other	Optimización matemática	es
dc.subject.other	Robot hexápodo	es
dc.title	Adaptación al terreno del proceso de marcha de un robot hexápodo	es
dc.type	bachelor thesis	*
dspace.entity.type	Publication