Publication: Adaptación al terreno del proceso de marcha de un robot hexápodo
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2020-09-25
Defense date
2020-09-25
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Abstract
A día de hoy las tareas de rescate son un tipo de acción bastante peligrosa ya que quien
la realiza se expone a ser golpeado por desprendimientos y otros elementos que no se
pueden controlar.
En este documento se estudiará la posible aplicación de un robot hexápodo para estas
tareas a través de la optimización de su marcha en terreno irregular. Para esto se
realizará un análisis de la situación actual de la robótica, tratando temas como su
historia, sus clasificaciones, paradigmas y también se hará especial hincapié en la
competición llamada RoboCup así como su impacto en el mundo de la robótica y la
inteligencia artificial. Además de esto se hablará de simuladores.
Después se tratarán los métodos utilizados para optimizar el sistema de marcha del
robot hexápodo sobre terreno irregular utilizando algoritmos genéticos evolutivos para
optimizar los parámetros de una función seno a través de la cual se definirán los valores
de actuación de los motores del robot. Esto se llevará a cabo en el simulador Webots. Finalmente se tratará el modelo final el cual ha sido optimizado, por qué se ha optado
por él y qué conclusiones se han sacado tanto de la investigación sobre el contexto y las
soluciones del trabajo como del desarrollo del trabajo en sí.
Description
Keywords
Algoritmos genéticos, Robótica, Optimización matemática, Robot hexápodo