Publication: Desarrollo de un prototipo de sensor táctil de tres ejes
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Publication date
2009-09
Defense date
2009
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Abstract
Este proyecto está contenido dentro de uno de mayor envergadura que es el diseño de
el robot humanoide RH-2 en el Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de
la Universidad Carlos III de Madrid. El proyecto que se expone a continuación tiene como objetivo el desarrollo de un sensor
exteroceptivo para la ayuda al equilibrio de un robot humanoide. Los humanos podemos
mantener el equilibrio gracias a tres sentidos, estos son la vista, “el oído” y el tacto.
El tacto del pie con el suelo es muy importante a la hora de mantener el equilibrio, por
ejemplo con una sola pierna. Así, se pretende crear un sensor bioinspirado con dos funciones.
La medida de las fuerzas de reacción del suelo contra la suela del pie del robot
humanoide RH-2 (CARHU) y la absorción de pequeñas irregularidades del terreno como
lo haría una zapatilla de un ser humano o el propio pie humano. Esta medida se basará
en crear una matriz de sensores en el que cada una de las celdas sensoras proporcionará
un vector de desplazamiento o de fuerza así se conseguirá una especie de
tacto.
Description
Keywords
Robótica, Sensores