Desarrollo de un prototipo de sensor táctil de tres ejes

Martín Delgado, Raúl

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Desarrollo de un prototipo de sensor táctil de tres ejes

dc.contributor.advisor	Martínez de la Casa Díaz, Santiago
dc.contributor.advisor	Pérez Martínez, Carlos Miguel (tutor)
dc.contributor.author	Martín Delgado, Raúl
dc.contributor.departamento	UC3M. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática	es
dc.date.accessioned	2010-06-08T11:24:41Z
dc.date.available	2010-06-08T11:24:41Z
dc.date.issued	2009-09
dc.date.submitted	2009
dc.description.abstract	Este proyecto está contenido dentro de uno de mayor envergadura que es el diseño de el robot humanoide RH-2 en el Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad Carlos III de Madrid. El proyecto que se expone a continuación tiene como objetivo el desarrollo de un sensor exteroceptivo para la ayuda al equilibrio de un robot humanoide. Los humanos podemos mantener el equilibrio gracias a tres sentidos, estos son la vista, “el oído” y el tacto. El tacto del pie con el suelo es muy importante a la hora de mantener el equilibrio, por ejemplo con una sola pierna. Así, se pretende crear un sensor bioinspirado con dos funciones. La medida de las fuerzas de reacción del suelo contra la suela del pie del robot humanoide RH-2 (CARHU) y la absorción de pequeñas irregularidades del terreno como lo haría una zapatilla de un ser humano o el propio pie humano. Esta medida se basará en crear una matriz de sensores en el que cada una de las celdas sensoras proporcionará un vector de desplazamiento o de fuerza así se conseguirá una especie de tacto.
dc.description.degree	Ingeniería Técnica en Electrónica
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10016/8698
dc.language.iso	spa
dc.rights	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.accessRights	open access
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.eciencia	Robótica e Informática Industrial
dc.subject.other	Robótica
dc.subject.other	Sensores
dc.title	Desarrollo de un prototipo de sensor táctil de tres ejes
dc.type	bachelor thesis	*
dspace.entity.type	Publication