RT Generic
T1 Desarrollo de un prototipo de sensor táctil de tres ejes
A1 Martín Delgado, Raúl
AB Este proyecto está contenido dentro de uno de mayor envergadura que es el diseño deel robot humanoide RH-2 en el Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática dela Universidad Carlos III de Madrid. El proyecto que se expone a continuación tiene como objetivo el desarrollo de un sensorexteroceptivo para la ayuda al equilibrio de un robot humanoide. Los humanos podemosmantener el equilibrio gracias a tres sentidos, estos son la vista, “el oído” y el tacto.El tacto del pie con el suelo es muy importante a la hora de mantener el equilibrio, porejemplo con una sola pierna. Así, se pretende crear un sensor bioinspirado con dos funciones.La medida de las fuerzas de reacción del suelo contra la suela del pie del robothumanoide RH-2 (CARHU) y la absorción de pequeñas irregularidades del terreno comolo haría una zapatilla de un ser humano o el propio pie humano. Esta medida se basaráen crear una matriz de sensores en el que cada una de las celdas sensoras proporcionaráun vector de desplazamiento o de fuerza así se conseguirá una especie detacto.
YR 2009
FD 2009-09
LK https://hdl.handle.net/10016/8698
UL https://hdl.handle.net/10016/8698
LA spa
DS e-Archivo
RD 23 may. 2024