Publication: Modelado virtual y simulación de vehículos autónomos en Gazebo
Loading...
Identifiers
Publication date
2018-06
Defense date
2018-07-05
Authors
Advisors
Tutors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Impact
Export
Abstract
La presente memoria forma parte del proyecto iCab de la Universidad Carlos III de Madrid, que consiste en la en la implementación de vehículos autónomos. El objetivo de este proyecto es modelizar los vehículos y posteriormente realizar simulaciones en entornos virtuales.
Para poder llevar a cabo todos los desarrollos se han utilizado herramientas de código abierto. Se ha utilizado el entorno de ROS para realizar los desarrollos y Gazebo para llevar a cabo las simulaciones.
El desarrollo del proyecto se ha divido en varias etapas; en primer lugar, se ha logrado simular la geometría de Ackermann. A continuación, se ha implementado dicha configuración a un modelo tridimensional que representa el vehículo que se pretende simular. Finalmente, se han añadido todos los sistemas de percepción que están equipados en el coche real.
Una vez modelizado el vehículo, se han realizado diversas simulaciones en Gazebo en un entorno de test que se ha creado. En ellas se puede apreciar que los objetivos que se definen al principio del proyecto se cumplen con éxito.
Description
Keywords
Tecnología automovilística, Vehículos autónomos, Geometría de Ackermann, ROS(Robot Operating System), Gazebo, Simulación 3D