Publication: Real-time 3D map reconstuction using monocular aerial images
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Publication date
2017-10-02
Defense date
2017-10-02
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Abstract
Los drones tienen una gran importancia en el desarrollo tecnológico de nuestra
vida actual, su gran movilidad les permite trabajar en entornos complicados o
aportar mejores puntos de vista. Además, la capacidad de portar una pequeña
cámara de gran calidad presenta una gran sinergia con el campo de la visión por
computador.
En esta memoria se propone un análisis del estado del arte actual sobre la
recreación de entornos en tres dimensiones y se explicarán los conceptos teóricos
básicos. Se seleccionará y se explicará el funcionamiento en profundidad de uno
de los proyectos pertenecientes a dicho estado del arte que servirá como punto
de partida. Se propondrán las siguientes mejoras: una guía práctica que facilite el
uso para conjuntos propios de imágenes, un algoritmo que actúe sobre cada punto
de forma individual y obtenga su color original de una de sus proyecciones para
generar una nube de puntos a color y se estudiará la distancia relativa obtenida por
el algoritmo en busca de una relación para transformar esa distancia en verdadera
magnitud.
Description
Keywords
Drones, Algoritmo DSO (Direct Spare Odometry), SLAM (Scale Drift-Aware Large Scale Monocular), Cámaras monoculares, UAV (Unmanned Aerial Vehicle)