Publication: Diseño de la arquitectura funcional de control para un robot móvil de exploración espacial
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Publication date
2012
Defense date
2012-09-27
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Abstract
El objetivo principal de este estudio es desarrollar un sistema de navegación listo para ser integrado en un robot de exploración de exteriores. Para ello, será necesario implementar un mecanismo capaz de estimar la posición en tiempo real del robot explorador en un entorno de tres dimensiones (3D), que simulará una superficie como podría ser la de cualquier cuerpo del Sistema Solar. Para ello se van a combinar los datos proporcionados por varios dispositivos capaces de recoger información sobre la localización de objetos, cada uno de ellos implementado por distintas tecnologías, con el fin de obtener una estimación precisa de la posición del robot. Además, se implementará un algoritmo de control de movimiento que permitirá al robot alcanzar de forma autónoma un punto destino de la superficie a partir de las coordenadas locales ligadas a dicho punto. Este control se llevará a cabo por medio de un algoritmo que permitirá modificar su comportamiento dependiendo de los requerimientos de cada situación, pudiendo proporcionar movimientos más precisos para trazar una trayectoria ideal en términos de longitud recorrida, o movimientos más rápidos, que permitirán al robot alcanzar el punto destino en el menor tiempo posible, al precio de recorrer una distancia mayor. Dado que el robot establece una comunicación inalámbrica con la base, será posible variar en todo momento el punto destino a alcanzar de forma remota.
Description
Keywords
Robótica, Robots móviles, Exploración del espacio