Publication: Uso de técnicas de paralelización para el algoritmo de los Filtros de Kalman
Loading...
Identifiers
Publication date
2012-09
Defense date
2012-10-04
Authors
Advisors
Tutors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Universidad Carlos III de Madrid
Impact
Export
Abstract
El objetivo principal del proyecto es realizar el análisis, el diseño y la implementación en C++ de un sistema en tiempo real de calidad de servicio para la aplicación del algoritmo del filtro de Kalman lineal o discreto a varios objetos. La consecución de este propósito se puede desglosar en los siguientes subobjetivos:
*Estudio del funcionamiento del algoritmo del filtro de Kalman discreto.
*Familiarización con el lenguaje de programación C++ y con el estándar ISO/IEC C++ 2011.*Implementación de funciones para realizar operaciones con matrices:
o Suma de matrices.
o Resta de matrices.
o Producto de matrices.
o Inversa de matrices.
o Traspuesta de matrices.
o Copia de matrices.
*Implementación de funciones para llevar a cabo la ejecución del algoritmo del filtro de Kalman discreto:
o Etapa de predicción.
o Etapa de corrección.
*Diseño e implementación de un sistema de gestión de los datos que se reciben de los sensores.*Diseño e implementación de un sistema que simule el envío de datos de los sensores en tiempo real.*Aprendizaje de modelos de modelos de programación paralela:
o OpenMP.
o Intel Threading Building Blocks con tareas.
o Intel Threading Building Blocks con pipeline.
o Intel Array Building Blocks.
o Modelo de hilos de C++.
*Implementación del algoritmo de forma paralela con los diferentes modelos de programación.*Diseño y generación de casos de prueba de rendimiento de las diferentes implementaciones con diferentes parámetros.
*Evaluación del rendimiento de las diferentes implementaciones.
Description
Keywords
Kalman, Filtro de, Proceso en paralelo, Estimación, Teoría de, Lenguaje C++ (Lenguaje de programación), Kalman filter