Publication: Mini-moto controlada por computador : arquitectura software
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Publication date
2010-09
Defense date
2010-09-28
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Abstract
El objetivo que persigue el Proyecto Final de Carrera descrito en este
documento es el desarrollo de una moto de automodelismo controlada mediante la
obtención de datos de un ordenador y su control de movimiento mediante un
microcontrolador. Esta moto deberá de mantenerse estable durante el trayecto a
velocidades medias-bajas. Para ello contamos con un microcontrolador PIC32, con el cual se obtendrán los
datos introducidos en el PC y a partir del procesamiento de estos datos, obtendremos
los resultados en el movimiento de la moto.
Con los valores introducidos por el usuario, y usando la técnica PWM para el
control de los motores, el usuario podrá describir con la moto el trayecto que
considere necesario controlando la velocidad y el giro.
Todo el control viene estudiado por numerosas simulaciones y trabajos de
campo para que conociendo los puntos máximos y mínimos a los que puede llegar el
servo y el motor DC, se pueda mantener el equilibrio de la moto a velocidades mediasbajas.
Este equilibrio viene determinado por un giroscopio situado en la rueda trasera
que proporcionará a la moto una estabilidad adicional basándose en el efecto
giroscópico.
Description
Keywords
Robótica, Control automático, Arquitectura de software, Microcontroladores