Diseño, construcción, sensorización y control de un robot imprimible de exteriores

González Arribas, Daniel

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Diseño, construcción, sensorización y control de un robot imprimible de exteriores

dc.contributor.advisor	Valero Gómez, Alberto
dc.contributor.author	González Arribas, Daniel
dc.contributor.departamento	UC3M. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática	es
dc.date.accessioned	2013-04-29T16:45:18Z
dc.date.available	2013-04-29T16:45:18Z
dc.date.issued	2012
dc.date.submitted	2012-09-24
dc.description.abstract	El objetivo de este proyecto es la creación de un robot imprimible basado en tracks articulados. El robot se desarrollará con tecnologías libres y la estructura se creará mediante una impresora 3D de tipo RepRap. Se crear á el modelo cinemático del robot y se analizarán matemáticamente las restricciones de movimiento. Se dotará al robot de una sistema de percepción basado en dos sensores de proximidad basados en infrarrojos y un acelerómetro analógico. Se diseñará un sistema electrónico de control basado en un microcontrolador Arduino Mega2560 comunicado con un ordenador personal. Se programará un software de control mediante el PC y se programarán varias maniobras autónomas. _________________________________________________________________________________________________________________
dc.description.abstract	The main goal of this project is to design and build a printable mobile robot with track-based motion. The vehicle will be designed making use of several open source technologies and the physical structure of the robot will be manufactured on a RepRap 3D printer. A kinematic model of the robot will be developed and the motion constraints will be mathematically analyzed. The robot will be tted with a sensorial system composed by two IR-based proximity sensors and an analog accelerometer. An electronic control system will be designed on top of an Arduino Mega2560 microcontroller board connected to a personal computer. Finally, the microcontroller will be programmed to provide both remote control functionality and some autonomous capabilities.
dc.description.degree	Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10016/16872
dc.language.iso	spa
dc.rights	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.accessRights	open access
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.eciencia	Robótica e Informática Industrial
dc.subject.other	Robótica
dc.subject.other	Desarrollo de software
dc.subject.other	Microcontroladores
dc.subject.other	Impresoras 3D
dc.title	Diseño, construcción, sensorización y control de un robot imprimible de exteriores
dc.type	bachelor thesis	*
dspace.entity.type	Publication