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Control desacoplado de un actuador de rigidez variable para robots asistenciales

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dc.affiliation.dptoUC3M. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automáticaes
dc.affiliation.grupoinvUC3M. Grupo de Investigación: Laboratorio de Robótica (Robotics Lab)es
dc.contributor.authorMedina Hernández, José
dc.contributor.authorJardón Huete, Alberto
dc.contributor.authorBalaguer Bernaldo de Quirós, Carlos
dc.contributor.funderComunidad de Madrides
dc.contributor.funderMinisterio de Economía y Competitividad (España)es
dc.date.accessioned2023-10-24T11:31:25Z
dc.date.available2023-10-24T11:31:25Z
dc.date.issued2016-03
dc.description.abstractLos actuadores de rigidez variable son dispositivos que permiten cambiar la posición y rigidez articular de un robot en forma simultánea. En los últimos años se han diseñado y desarrollado muchos dispositivos de este tipo, con la esperanza de favorecer la seguridad en la interacción humano-robot y mejorar el rendimiento dinámico de los robots. En este artículo se presenta el desarrollo de un controlador para un actuador de rigidez variable de configuración serie. La estrategia de control se basa en la linealización por realimentación y el ajuste de dos controladores lineales. Esta estrategia permite el seguimiento de referencias de posición y rigidez articular de forma simultánea y desacoplada. Además, se realizan simulaciones en las que se incorpora este dispositivo dentro del robot asistencial ASIBOT, a fin de evaluar el desempeño del controlador, los cambios en la dinámica del robot y las posibles ventajas que tendrá la inclusión del mismo a nivel de seguridad en la interacción física humano-robot.es
dc.description.abstractThe variable stiffness actuators are devices that change the position and stiffness of a robot simultaneously. In recent years have been designed and developed many devices of this type, hoping to ensure safety in human-robot interaction and improve the dynamic performance of robots. In this article, we present the control of a variable stiffness actuator with serial configuration. The control strategy is based on feedback linearization and adjustment of two linear controllers. This allows the control, independently, of the stiffness and the equilibrium position of the joint. Finally, the behavior of this device within the assistive robot ASIBOT, is simulated in order to assess: the controller performance, changes in the dynamics of the robot and possible advantages of a level of safety during physical interaction human-robot.en
dc.format.extent12
dc.identifier.bibliographicCitationMedina, J., Jardón, A. y Balaguer, C. (2016). Control desacoplado de un actuador de rigidez variable para robots asistenciales. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, 13(1), 80–91.es
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.1016/j.riai.2015.11.002
dc.identifier.issn1697-7912
dc.identifier.publicationfirstpage80
dc.identifier.publicationissue1
dc.identifier.publicationlastpage91
dc.identifier.publicationtitleRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industriales
dc.identifier.publicationvolume13
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10016/38667
dc.identifier.uxxiAR/0000017649
dc.language.isospaen
dc.publisherUniversitat Politècnica de Valènciaes
dc.publisherElsevier
dc.publisherCEA
dc.relation.projectIDComunidad de Madrid. S2009/DPI-1559es
dc.relation.projectIDGobierno de España. DPI2010-21047-C02-01es
dc.rights© 2015 CEA. Publicado por Elsevier España, S.L.U.es
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España*
dc.rights.accessRightsopen accessen
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/*
dc.subject.ecienciaRobótica e Informática Industriales
dc.subject.otherControl de robotes
dc.subject.otherSistemas no linealeses
dc.subject.otherLinealización por realimentaciónes
dc.subject.otherInteracción hombre/máquinaes
dc.subject.otherRobot Controlen
dc.subject.otherNonlinear systemsen
dc.subject.otherFeedback linearizationen
dc.subject.otherMan/machine interationen
dc.subject.otherPneumatic artificial musclesen
dc.subject.otherManipulationen
dc.subject.otherDesignen
dc.subject.otherJointsen
dc.titleControl desacoplado de un actuador de rigidez variable para robots asistencialeses
dc.title.alternativeDecoupled control of a variable stiffness actuator for assistive robotsen
dc.typeresearch article*
dc.type.hasVersionVoR*
dspace.entity.typePublication
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