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HUMASoft: Diseño y Control de Eslabones Blandos para Robots Humanoides

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dc.affiliation.dptoUC3M. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automáticaes
dc.affiliation.grupoinvUC3M. Grupo de Investigación: Laboratorio de Robótica (Robotics Lab)es
dc.contributor.authorMonje Micharet, Concepción Alicia
dc.contributor.authorBalaguer Bernaldo de Quirós, Carlos
dc.contributor.funderMinisterio de Economía y Competitividad (España)es
dc.date.accessioned2020-06-30T13:24:53Z
dc.date.available2020-06-30T13:24:53Z
dc.date.issued2017-06-08
dc.descriptionEste documento se presentó en las Jornadas Nacionales de Robótica 2017.es
dc.description.abstractEl principal objetivo del proyecto HUMASoft es el desarrollo de un nuevo tipo de eslabones para crear robots humanoides más blandos que reúnan las características de simplicidad, accesibilidad y seguridad. Estos eslabones blandos podrán emplearse indistintamente en varias extremidades de los robots humanoides, como brazos, cuello y espina dorsal, bajo los condicionantes de escalabilidad, controlabilidad de su rigidez e integrabilidad. Para conseguir este objetivo, el proyecto propone los siguientes sub-objetivos: 1) diseño y desarrollo de un prototipo de eslabón blando, con definición del material y del sistema de actuación. Como resultado se obtendrá el prototipo electromecánico con la premisa de fácil integración en la estructura rígida de un robot humanoide; 2) sistema de control reconfigurable embebido del eslabón blando, usando técnicas de control fracccionario y robusto. Como resultado se obtendrá un controlador fácilmente integrable en i_TEO; 3) sustitución (integración) de varios eslabones del robot humanoide de tamaño natural TEO por eslabones blandos escalados para brazos, cuello y espina dorsal. Como resultado se tendrá un nuevo humanoide blando; y 4) evaluación final del sistema, desarrollando nuevas métricas para el análisis del comportamiento del robot blando, sobre todo en la interacción humano-robot.es
dc.description.sponsorshipEste trabajo ha sido realizado gracias al Proyecto Nacional ‘Humasoft: Diseño y Control de Eslabones Blandos para Robots Humanoides’, con número de referencia DPI2016-75330-P y financiado por MICINN.es
dc.format.extent6
dc.identifier.bibliographicCitationMonje, C. A. y Balaguer, C. (2017). HUMASoft: Diseño y Control de Eslabones Blandos para Robots Humanoides. En Jornadas Nacionales de Robótica, JNR 2017, pp. 1-6.es
dc.identifier.publicationfirstpage1
dc.identifier.publicationlastpage6
dc.identifier.publicationtitleJornadas Nacionales de Robóticaes
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10016/30656
dc.identifier.uxxiCC/0000030614
dc.language.isospaes
dc.publisherCEA-IFACes
dc.relation.eventdate8-9 Junio 2017es
dc.relation.eventplaceValencia, Españaes
dc.relation.eventtitleJornadas Nacionales de Robótica 2017es
dc.relation.projectIDGobierno de España. DPI2016-75330-Pes
dc.rights© CEA 2017.es
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España*
dc.rights.accessRightsopen accessen
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/*
dc.subject.ecienciaRobótica e Informática Industriales
dc.subject.otherSoft roboticsen
dc.subject.otherSoft linken
dc.subject.otherUnderactuated systemsen
dc.subject.otherRobust controlen
dc.subject.otherFractional order controlen
dc.subject.otherSafetyen
dc.subject.otherAccessibilityen
dc.titleHUMASoft: Diseño y Control de Eslabones Blandos para Robots Humanoideses
dc.title.alternativeHUMASoft: Design and Control of Soft Links for Humanoid Robotsen
dc.typeconference paper*
dc.type.hasVersionVoR*
dspace.entity.typePublication
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