Publication: HUMASoft: Diseño y Control de Eslabones Blandos para Robots Humanoides
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2017-06-08
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CEA-IFAC
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Abstract
El principal objetivo del proyecto HUMASoft es el desarrollo de un nuevo tipo de eslabones para crear robots humanoides más blandos que reúnan las características de simplicidad, accesibilidad y seguridad. Estos eslabones blandos podrán emplearse indistintamente en varias extremidades de los robots humanoides, como brazos, cuello y espina dorsal, bajo los condicionantes de escalabilidad, controlabilidad de su rigidez e integrabilidad. Para conseguir este objetivo, el proyecto propone los siguientes sub-objetivos: 1) diseño y desarrollo de un prototipo de eslabón blando, con definición del material y del sistema de actuación. Como resultado se obtendrá el prototipo electromecánico con la premisa de fácil integración en la estructura rígida de un robot humanoide; 2) sistema de control reconfigurable embebido del eslabón blando, usando técnicas de control fracccionario y robusto. Como resultado se obtendrá un controlador fácilmente integrable en i_TEO; 3) sustitución (integración) de varios eslabones del robot humanoide de tamaño natural TEO por eslabones blandos escalados para brazos, cuello y espina dorsal. Como resultado se tendrá un nuevo humanoide blando; y 4) evaluación final del sistema, desarrollando nuevas métricas para el análisis del comportamiento del robot blando, sobre todo en la interacción humano-robot.
Description
Este documento se presentó en las Jornadas Nacionales de Robótica 2017.
Keywords
Soft robotics, Soft link, Underactuated systems, Robust control, Fractional order control, Safety, Accessibility
Bibliographic citation
Monje, C. A. y Balaguer, C. (2017). HUMASoft: Diseño y Control de Eslabones Blandos para Robots Humanoides. En Jornadas Nacionales de Robótica, JNR 2017, pp. 1-6.