Diseño de una mano robótica para uso docente

Pazmiño Espinoza, Jonathan

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Diseño de una mano robótica para uso docente

dc.contributor.advisor	Villoslada Peciña, Álvaro
dc.contributor.advisor	Moreno Lorente, Luis Enrique
dc.contributor.author	Pazmiño Espinoza, Jonathan
dc.contributor.departamento	UC3M. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática	es
dc.date.accessioned	2018-02-13T12:24:45Z
dc.date.available	2018-02-13T12:24:45Z
dc.date.issued	2014-10
dc.date.submitted	2014-10-09
dc.description.abstract	El trabajo que se desarrolla a continuación es para uso docente, en el cual se presenta el diseño y la construcción de una mano robótica sencilla de tres dedos antropomórficos. El objetivo del presente trabajo es el de obtener un primer prototipo de este manipulador robótico sencillo y de bajo coste para que los alumnos aprendan a programar dicho dispositivo de una forma sencilla mediante Simulink. Otro de los propósitos es enseñar al alumno que mediante sencillos métodos de fabricación se pueden diseñar dispositivos funcionales, capaces de emular alguno de los movimientos de la mano humana, sin necesidad de utilizar tecnologías complejas. La mano robótica que se ha construido consta de tres dedos antropomórficos, cada uno de los cuales está constituido de tres falanges, cuyos movimientos están acoplados mediante un sistema mecánico rígido de transmisión. El movimiento de cada uno de los dedos se controla a través de dos tendones en configuración agonista-antagonista conectados a un servomotor. Los dedos del manipulador robótico están pensados y diseñados con medidas reales y formas similares a los de la mano humana, para así conseguir movimientos verosímiles a los de una mano real. El diseño, tanto de los dedos como de la palma de la mano y del resto de componentes mecánicos que conforman el diseño final se ha realizado mediante el software Solidworks. La fabricación de cada parte del dedo, palma de la mano, soportes varios se han realizado mediante la impresión 3D. El principal objetivo de utilizar este método de fabricación ha sido disminuir los costes para el desarrollo del prototipo, ya que para su uso docente se necesitan varias unidades. Para concluir se puede decir que este diseño presenta una alternativa de bajo coste y permite la actuación y control de una mano artificial con un número pequeño de grados de libertad.	es
dc.description.abstract	The work being done below is for teaching purposes, in which the design and construction of a simple three anthropomorphic robotic hand fingers is presented. The aim of this study is to obtain a first prototype of this robot manipulator (simple and low cost) for students to learn how to program the device in a simple way by Simulink. Another purpose is to teach them that by simple manufacturing methods, they can design functional devices, capable of emulating any of the movements of the human hand, without the use of complex technologies. The robot hand has been constructed with three anthropomorphic fingers; each one consists of three phalanges, whose movements are mechanically coupled by a rigid drive system. The movement of each finger is controlled by two tendons in agonistantagonist configuration connected to a servomotor. The fingers of the robotic manipulator are conceived and designed with real measures and similar to those of the human hand, so it could be possible to get real hand movements. The design of both, the fingers and the palm of the hand, and the other mechanical components that make up the final design was performed using the Solidworks software. The manufacture of each of the finger, palm, and various supports was performed using 3D printing. The main objective of using this method of manufacture has been to reduce prototype’s costs. In conclusion it can be said that this design is a low cost alternative and allows actuation and control in an artificial hand with a small number of degrees of freedom.	es
dc.description.degree	Ingeniería Electrónica Industrial y Automática	es
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10016/26246
dc.language.iso	spa	es
dc.rights	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España	*
dc.rights.accessRights	open access	es
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/	*
dc.subject.eciencia	Robótica e Informática Industrial	es
dc.subject.other	Robótica	es
dc.subject.other	Biomecánica	es
dc.subject.other	Mano artificial	es
dc.subject.other	Simulación	es
dc.title	Diseño de una mano robótica para uso docente	es
dc.type	bachelor thesis	*
dspace.entity.type	Publication