Publication: Diseño de un sistema de control para un cuadricóptero
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Publication date
2013-02
Defense date
2013-03-04
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Abstract
El presente proyecto tiene como fin, el diseño de un sistema basado en ROS,
para poder realizar una navegación autónoma del vehículo aéreo ardrone 2.0.
La idea del proyecto surge al realizar pruebas de estabilidad a este modelo. El
cuadricóptero posee un sistema de estabilización que hace una herramienta útil
para la visión aérea a corta distancia de zonas de difícil, o peligroso acceso. Las
cámaras integradas pueden realizar una tarea de vigilancia, o como medio para el
análisis sobre el terreno desde una perspectiva más amplia, al ser aérea.
Las capacidades de un sistema aéreo de pequeño tamaño y gran estabilidad,
como es un cuadricóptero, son múltiples. Desde una vigilancia de un terreno
delimitado, o la búsqueda de personas en un terreno escarpado o tras un
desastre natural. Incluso, a nivel militar se puede utilizar de avanzadilla para
reducir el peligro gracias al conocimiento del terreno a través de la visión del
drone.
Analizadas todas las posibles líneas de desarrollo, el proyecto se centra en la
navegación autónoma. Esta navegación se basa en la recepción y tratamiento de
las imágenes, aplicando los métodos de la visión por computador. La
navegación se realiza con el envío de comandos de navegación, en tiempo real,
emitidos en base al tratamiento de imágenes. Esto convierte al ardrone en un
vehículo autónomo.
Description
Keywords
Cuadricópteros, Vehículos aéreos no tripulados, Control automático, Sensores, Vigilancia