Publication: Diseño de un banco de pruebas para un exoesqueleto de miembro superior
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Publication date
2011-09
Defense date
2011-09-06
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Abstract
El desarrollo de este proyecto Fin de Carrera se enmarca en el proyecto HYPER,
financiado en el programa CONSOLIDER-INGENIO 2010 del Ministerio de Ciencia e
Innovación. El objetivo de este proyecto es servir de apoyo a uno de los pequeños subproyectos
dentro del Proyecto Hyper. Este, como se verá de un modo más desarrollado, trata de
dar apoyo a la recuperación de la capacidad motora en diversas enfermedades. Para ello
se está ideando un exorobot de cuerpo completo capaz de movilizar cualquier cadena
muscular comprendida en el Proyecto Hyper.
Este proyecto fin de carrera tratará de abordar la problemática de la articulación del
codo para dar como resultado un primer modelo de exobrazo, que se construirá para
utilizar en ensayos mecánicos, no con la finalidad que tendrá un diseño más refinado
capaz de vestir a una persona, sino como banco de pruebas para futuras mejoras y
obtención de datos en laboratorio. Una vez finalizado el exoesqueleto completo, esta herramienta tendrá el propósito de
ayudar a la rehabilitación de personas con dificultades en la movilidad.
Aunque el proyecto HYPER es muy ambicioso y abarca todo el cuerpo humano, en este
Proyecto Fin de Carrera me centraré en el brazo humano, más concretamente en la
articulación del codo, con objeto de no realizar un trabajo disperso y de bajo
rendimiento global. Mientras trabajo en esta articulación, varios compañeros
doctorandos en el RoboticsLab investigan para adaptar el proyecto a un dedo humano,
para posteriormente trasladarlo a la mano completa.
Description
Keywords
Biomecánica, Control automático