Publication: Interfaz para la generación de trayectorias para las plataformas robóticas HOAP-3 Y RH-2
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Publication date
2011
Defense date
2011-04-28
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Abstract
El objetivo principal de este proyecto es el desarrollo de una interfaz gráfica que facilite al usuario la generación y el estudio de trayectorias asociadas a los robots HOAP-3 y RH-2. La herramienta pretende constituir una plataforma que permita: - generar de manera intuitiva nuevas trayectorias para el robot y para el simulador - generar nuevas trayectorias uniendo una secuencia de trayectorias existentes - obtener los archivos de velocidades y aceleraciones de una determinada trayectoria. - observar de manera gráfica el comportamiento de las articulaciones durante la ejecución de la trayectoria. En adelante nos referiremos a esta función de la interfaz como “Simulación de trayectorias”, aunque no se trata de simulaciones propiamente dichas - convertir archivos entre los formatos empleados por el simulador y el robot
Una vez alcanzado este primer objetivo, se pondrá a prueba la herramienta diseñada creando una trayectoria y haciendo las simulaciones correspondientes en OpenHRP3. Después se probarán las trayectorias creadas para el HOAP-3 en el propio robot. No será posible en el caso del RH-2 ya que el prototipo no está terminado aún.
Description
Keywords
Robótica, Robots humanoides, Interfaces gráficas de usuario