RT Generic
T1 Interfaz para la generación de trayectorias para las plataformas robóticas HOAP-3 Y RH-2
A1 Sabio Gallego, Fernando Borja
AB El objetivo principal de este proyecto es el desarrollo de una interfaz gráfica que facilite al usuario la generación y el estudio de trayectorias asociadas a los robots HOAP-3 y RH-2. La herramienta pretende constituir una plataforma que permita: - generar de manera intuitiva nuevas trayectorias para el robot y para el simulador - generar nuevas trayectorias uniendo una secuencia de trayectorias existentes - obtener los archivos de velocidades y aceleraciones de una determinada trayectoria. - observar de manera gráfica el comportamiento de las articulaciones durante la ejecución de la trayectoria. En adelante nos referiremos a esta función de la interfaz como “Simulación de trayectorias”, aunque no se trata de simulaciones propiamente dichas - convertir archivos entre los formatos empleados por el simulador y el robotUna vez alcanzado este primer objetivo, se pondrá a prueba la herramienta diseñada creando una trayectoria y haciendo las simulaciones correspondientes en OpenHRP3. Después se probarán las trayectorias creadas para el HOAP-3 en el propio robot. No será posible en el caso del RH-2 ya que el prototipo no está terminado aún.
YR 2011
FD 2011
LK https://hdl.handle.net/10016/11798
UL https://hdl.handle.net/10016/11798
LA spa
DS e-Archivo
RD 19 may. 2024