Publication: Ajuste de controladores fraccionarios basados en differential evolution
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2014-12-03
Defense date
2014-12-03
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Abstract
En este documento se propone un nuevo método basado en conceptos de computación evolutiva para el ajuste de los parámetros de un controlador de orden fraccionario PIλ(superíndice)Dμ(superíndice) , en el cual el orden de la parte integral y derivativa, λ y μ , respectivamente, es fraccionaria. La principal ventaja de los controladores de orden fraccionario es que el incremento del número de parámetros en el controlador permite aumentar el número de especificaciones que pueden ser cumplidas. Un método basado en el algoritmo Differential Evolution es propuesto para llevar a cabo el ajuste del sistema para cumplir diferentes especificaciones de diseño tanto en el dominio temporal como en el frecuencial. Los resultados experimentales muestran que las especificaciones se han satisfecho completamente sobre la plataforma a controlar. Estos resultados son mostrados en el presente documento con el fin de ilustrar la efectividad del método que se ha implementado.
Description
Keywords
Computación evolutiva, Robótica, Controladores de orden fraccionario, Algoritmos evolutivos