Publication: Diseño e implementación de tarjetas electrónicas de comunicaciones CAN-bus del robot Asibot 1.5
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Publication date
2008-07
Defense date
2008-07-11
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Abstract
En este proyecto se pueden diferenciar varios
objetivos distintos que se pueden clasificar en:
- Sustitución de componentes electrónicos, diseño y
realización de placas para poder llevar a cabo las
comunicaciones mediante el CANBUS.
- Mejora del sistema sensorial introduciendo encoders
absolutos.
Este proyecto parte de la versión del robot denominado
ASIBOT 1.0 de la cual se va a mantener toda la estructura
mecánica, pero la parte electrónica va a tener que ser
modificada en gran parte ya que el ASIBOT 1.0 no constaba
de las comunicaciones mediante CANBUS, ni de los
componentes necesarios para llevarla a cabo.
Este proyecto también parte de algunos elementos que
ya habían sido seleccionados como:
- La CPU dotada del interfaz de CANBUS que permitiera
llevar a cabo las nuevas comunicaciones.
- Los drivers que fueran compatibles con este tipo de
comunicaciones. Para poder llevar a cabo estos objetivos hay que tener
en cuenta las siguientes especificaciones:
- Hacer una definición óptima de los componentes
necesarios y utilizar aquellos que más se acerquen
a esa definición.
- El tamaño de los componentes debe ser el mínimo
posible para que puedan caber en el interior de los
tubos y si es posible hacer que sobre espacio para
futuras ampliaciones.
- También ha de intentarse que el peso de los
componentes sea el menor posible para reducir el
peso total del robot y que sea más portable.
- Hay que realizar un buen diseño de las placas con
la ubicación de componentes y el rutado más óptimo
para reducir el tamaño y que las placas tengan
espacio suficiente en el interior de los tubos.
- El cableado y conexionado debe ser lo más fino y
flexible posible para asegurar la robustez del
funcionamiento del robot.
- Los conectores también deben ser del menor tamaño
posible para que puedan caber en el interior de los
tubos.
Description
Keywords
Robótica, Microelectrónica