Publication: Obtención de los pares creados por el brazo móvil articulado de Manfred mediante sistema de adquisición de datos
Loading...
Identifiers
Publication date
2006-05
Defense date
2006-05-22
Authors
Advisors
Tutors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Impact
Export
Abstract
El presente proyecto consiste en la obtención del par motor instantáneo generado
por los motores de las articulaciones del manipulador ligero LWR-UC3M-1,
implementado en Manfred. Esto permitirá poder controlar de forma precisa la fuerza
desarrollada en cada articulación durante el movimiento. Para ello, se necesita un
sistema de adquisición de datos.
Mediante un programa informático se manejará la unidad de adquisición para
obtener los datos de cada motor, que serán procesados y mostrados en la pantalla del
ordenador.El presente proyecto consiste en la obtención del par motor instantáneo generado
por los motores de las articulaciones del manipulador ligero LWR-UC3M-1,
implementado en Manfred. Esto permitirá poder controlar de forma precisa la fuerza
desarrollada en cada articulación durante el movimiento. Para ello, se necesita un
sistema de adquisición de datos.
Mediante un programa informático se manejará la unidad de adquisición para
obtener los datos de cada motor, que serán procesados y mostrados en la pantalla del
ordenador. En este proyecto, la unidad de adquisición de datos debía cumplir dos requisitos:
Trabajar bajo sistema operativo Linux y comunicarse con el ordenador a través de un
puerto USB. Estos dos requisitos nos llevan a utilizar el sistema de adquisición de datos
llamado “USB-DUX”, desarrollado por la Universidad de Stirling, en el Reino Unido.
Description
Keywords
Control automático, Robótica