Publication: Desarrollo del sistema de locomoción de una plataforma hardware para Robocup Samll Soccer League (SSL)
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Publication date
2010-09
Defense date
2010-10-04
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Abstract
Este trabajo se enfoca a la creación de un robot F180 de la Robocup Small Soccer
League. Basándonos en estudios previos realizados por estudiantes de la Universidad
Carlos III de Madrid, integrantes del Laboratorio de Sistemas Inteligentes (LSI) se
procedió a la implementación de un prototipo totalmente autónomo y funcional, con la
intención de que fuese el primero de los cinco robots necesarios para la futura
participación de la Universidad en la Liga Small Size. El proyecto tiene un objetivo ambicioso, se pretende que con la tecnología desarrollada
en el año de 2050 un equipo de robots autónomos humanoides sea capaz de derrotar en
un partido de fútbol a la selección humana campeona del mundo de ese tiempo. Para
lograrlo se han creado varias líneas de investigación que promuevan el desarrollo
tecnológico y de sistemas inteligentes y colaborativos. El presente proyecto se centra en dotar al futuro robot de:
• Un sistema de procesamiento de datos y de comunicaciones, compuesto por una
placa base que incorpora un microprocesador y un sistema WIFI.
• Un sistema de locomoción omnidireccional compuesto por ruedas
omnidireccionales, motores, reductoras, encoders y drivers de potencia.
• Un sistema de alimentación compuesto por baterías que dota al robot de
autonomía y le permite moverse libremente sin necesidad de estar conectado
mediante cables a un sistema de alimentación externo.
• Una estructura sólida en la que poder fijar los componentes.
• La programación necesaria para el control de la velocidad, dirección de los
motores, dribbling y disparo de la pelota.
• Un sistema de disparo óptimo para que el robot pueda pasar y disparar en el
momento oportuno.
• Un circuito elevador para posibilitar un disparo potente.
• Un sistema de dribbling para que el robot pueda mantener la pelota mientras se
desplaza en la dirección necesaria, pivota o regatea o esquiva a algún robot.
Description
Keywords
Robótica, Inteligencia artificial