Evaluación multi-ZMP para tareas de transporte de objetos en robots humanoides

García Haro, Juan Miguel; Martínez de la Casa Díaz, Santiago; Hernández Vicen, Juan; Balaguer Bernaldo de Quirós, Carlos

Publication:
Evaluación multi-ZMP para tareas de transporte de objetos en robots humanoides

dc.affiliation.dpto	UC3M. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática	es
dc.affiliation.grupoinv	UC3M. Grupo de Investigación: Laboratorio de Robótica (Robotics Lab)	es
dc.contributor.author	García Haro, Juan Miguel
dc.contributor.author	Martínez de la Casa Díaz, Santiago
dc.contributor.author	Hernández Vicen, Juan
dc.contributor.author	Balaguer Bernaldo de Quirós, Carlos
dc.contributor.funder	Comunidad de Madrid	es
dc.contributor.funder	Ministerio de Economía y Competitividad (España)	es
dc.date.accessioned	2020-05-20T10:34:32Z
dc.date.available	2020-05-20T10:34:32Z
dc.date.issued	2019-09-01
dc.description	Este documento fue presentado en las XL Jornadas de Automática 2019.	es
dc.description.abstract	Este artículo presenta un enfoque de control postural de un robot humanoide camarero. En investigaciones anteriores, se propusieron dos métodos para tratar esta complejidad. La primera fue una mejora para el control del equilibrio del cuerpo (locomoción) y la segunda fue un método para aplicar los conceptos clásicos del equilibrio del cuerpo para transportar objetos en una bandeja (manipulación). Este enfoque se basa en el concepto de un sistema de evaluación multi-ZMP para controlar la estabilidad del objeto y el cuerpo. Ambos métodos se desarrollaron de forma independiente, evitando perturbaciones entre ellos. La integración en una arquitectura de control postural de todo el cuerpo es un reto para el rendimiento de ambos méetodos, debido a la gran influencia entre ellos. En este artículo, se presentan ambos métodos para tratar la complejidad de la tarea humanoide. Es decir, cómo estos métodos se han integrado en un controlador postural humanoide y los resultados de la interacción.	es
dc.description.abstract	This article presents a whole-body postural control approach of a waiter humanoid robot. In previous research, two methods for dealing with this complexity were pro- posed. The rst one was an improvement for balance control of the body (locomotion) and, the second one was a method to apply classic body balance concepts for transporting objects on a tray (manipulation). This approach is based on the concept of a multi-ZMP evaluation system to control object and body stability. Both methods were developed independently, avoiding cross-linked perturbations. The integration into a whole-body postural control architecture is challenging for the performance of both methods, due to the big in uence between them. In this article, both methods for dealing with humanoid task complexity are presented. That is, how these methods have been integrated into a humanoid postural controller and the results of the interaction.	en
dc.description.sponsorship	The research leading to these results has received funding from the HUMASOFT project, with reference DPI2016-75330-P, funded by the Spanish Ministry of Economy and Competitiveness, and from the RoboCity2030-DIH-CM Madrid Robotics Digital Innovation Hub (“Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos, Fase IV”; S2018/NMT-4331), funded by “Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid” and cofunded by Structural Funds of the EU.	en
dc.format.extent	8
dc.identifier.bibliographicCitation	García Haro, J.M., Martínez, S., Hernández Vicen, J. y Balaguer, C. (2019). Evaluación Multi-ZMP para Tareas de Transporte de Objetos en Robots Humanoides. En XL Jornadas de Automática, pp. 710-717.	es
dc.identifier.doi	https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.710
dc.identifier.isbn	978-84-9749-716-9
dc.identifier.publicationfirstpage	710
dc.identifier.publicationlastpage	717
dc.identifier.publicationtitle	Actas de XL Jornadas de Automática	es
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10016/30451
dc.identifier.uxxi	CC/0000030443
dc.language.iso	spa	es
dc.publisher	Universidade Da Coruña	es
dc.relation.eventdate	04 - 06 September 2019	en
dc.relation.eventplace	Ferrol, España	es
dc.relation.eventtitle	XL Jornadas de Automática 2019	es
dc.relation.projectID	Gobierno de España. DPI2016-75330-P	es
dc.relation.projectID	Comunidad de Madrid. S2018/NMT-4331	es
dc.rights	© 2019 The Authors.	en
dc.rights	Atribución-NoComercial-CompartirIgual 3.0 España	*
dc.rights.accessRights	open access	en
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/	*
dc.subject.eciencia	Robótica e Informática Industrial	es
dc.subject.other	Robot humanoide	es
dc.subject.other	Camarero	es
dc.subject.other	Control de transporte de objetos	es
dc.subject.other	Equilibrio	es
dc.subject.other	Humanoid robot	en
dc.subject.other	Waiter	en
dc.subject.other	Object transport control	en
dc.subject.other	Balance	en
dc.title	Evaluación multi-ZMP para tareas de transporte de objetos en robots humanoides	es
dc.title.alternative	Multi-ZMP Evaluation for Objects Transport Tasks in Humanoid Robots	en
dc.type	conference paper	*
dc.type.hasVersion	AM	*
dspace.entity.type	Publication