Publication: Realización de una interfaz gráfica para el intercambio de herramientas en un robot ABB
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Publication date
2010
Defense date
2010-10-28
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Abstract
Este Proyecto Fin de Carrera se basa en la implementación de una aplicación que trabaje en el sistema operativo Windows, la cual permita al usuario final de una célula de trabajo robotizada interactuar con ella. La célula de trabajo utilizada está formada por un robot ABB 2400/16 y tres herramientas: una pinza, una garra neumática y una herramienta de mecanizado. Éstas están situadas en un porta-herramientas y pueden ser acopladas al robot mediante un sistema de cambio automático de herramienta.
En concreto la aplicación debe permitir que el usuario conozca el estado del controlador, tanto el modo de funcionamiento como el estado de los motores, y que permita mediante una interfaz gráfica cambiar de herramienta de manera sencilla. En proyectos anteriores se desarrolló un módulo de programa que constaba de una serie de rutinas, que mediante una serie de movimientos llevaba el robot al porta-herramientas y realizaba el cambio de herramienta. Para ello el operador debía poner el puntero de programa en la rutina correspondiente en función de la herramienta que quisiera coger o dejar. Con esta aplicación se trata de realizar el cambio de herramienta desde el PC de manera rápida y sencilla, simplemente presionando un botón, se envía el módulo de programa que corresponda a la acción de coger o dejar la herramienta deseada, se ejecuta y se elimina.
La aplicación también debe permitir al operador la carga de módulos de programa guardados en el controlador y la ejecución de éstos. También se habilitará una opción en la cual un módulo de programa guardado en el disco duro del PC puede ser cargado al robot, copiándolo primero al disco del controlador.
El desarrollo de la aplicación se realizara con ayuda de la tecnología .NET y se usará una versión de Microsoft Visual Studio para su implementación, utilizando C# como lenguaje de programación. El objetivo principal de este Proyecto Fin de Carrera es el diseño y desarrollo de una aplicación basada en formularios Windows que sirva de interfaz, para que el usuario final de una célula de trabajo robotizada realice de manera gráfica la operación de cambio de herramienta, y que le permita la carga de módulos de programa en el robot de forma rápida y sencilla. El usuario debe estar siempre informado del estado de los motores y del modo de operación del robot.
Description
Keywords
Robótica, Interfaces gráficas de usuario, Visión artificial, Desarrollo de software