Simulación de trayectorias para quadcopters usando Fast Marching

Galarza Sánchez, Francisco Javier

Publication:
Simulación de trayectorias para quadcopters usando Fast Marching

dc.contributor.advisor	Garrido Bullón, Luis Santiago
dc.contributor.author	Galarza Sánchez, Francisco Javier
dc.contributor.departamento	UC3M. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática	es
dc.date.accessioned	2021-02-05T18:14:08Z
dc.date.available	2021-02-05T18:14:08Z
dc.date.issued	2020-07
dc.date.submitted	2020-07-17
dc.description.abstract	El objetivo propuesto para este proyecto es el desarrollo de un sistema capaz de simular vuelos con drones quadcopters. Estas simulaciones se pretenden llevar a cabo en entornos urbanos, cuyas trayectorias se deberán calcular mediante el empleo del algoritmo Fast Marching. Este sistema de simulación debe ser capaz también de poder ser modificado para adaptarse a distintas situaciones de forma que tenga un amplio abanico de posibilidades de simulación. Otro requisito que deben cumplir las simulaciones es que deben de poder realizarse de forma simultánea vuelos de varios drones. Estos deberán coexistir e interaccionar entre ellos como lo hacen con el propio entorno, definiéndose así las debidas interacciones. El último aspecto que se considera fundamental para el desarrollo del proyecto es que, además de poder visualizar las simulaciones en tiempo real cuando se ejecutan, de deben poder analizar los datos posteriormente. Toda la información relevante que maneja el sistema debe ser guardada, ordenada y representada para permitir un análisis cuantitativo posterior a la propria simulación. Durante el desarrollo de esta memoria se pretende explicar los fundamentos que han hecho posible la construcción del sistema descrito. Aunque sin entrar en los detalles a nivel de programación, se pretende dar un entendimiento general del funcionamiento de todos los sistemas que componen el simulador final. La parte final del documento se enfoca a mostrar los resultados obtenidos con el producto final. En ella se mostrarán y analizarán los valores obtenidos para de esta manera poder comprobar si el funcionamiento se ajusta a los requerimientos establecidos.	es
dc.description.abstract	The proposed objective for this project is to develop a system capable of simulating quadcopter drones’ flights. These simulations are planned to be happening in urban environments, where paths must have been calculated using the Fast Marching algorithm. The simulation system must also be able to be modified to adjust the initial conditions of the flight to simulate a wide range of cases. Another requirement of the simulation is that there should be multiple drones flying at the same time. Those drones must coexist and interact with themselves and their surroundings to archive each desired destination. The last aspect considered to be essential to the project is not only being able to visualize simulations in real-time but also to be capable of analyzing data after the simulation has ended. Every piece of relevant information must be saved, processed, and organized to allow a deep quantitative subsequent analysis. Through this document, the basis that has allowed to develop the project will be explained. Although it is not intended to explain every detail of the code, there should be enough content to have a general understanding of each part that contributes to the final simulation system. The last sections of the document will be focused on showing the results archived in the final version of the simulator during simulations. In those sections, results and his analysis will be displayed to check if the workings are all in the agreement of the previous objectives and requirements.	es
dc.description.degree	Máster Universitario en Ingeniería Industrial	es
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10016/31871
dc.language.iso	spa	es
dc.rights	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España	*
dc.rights.accessRights	open access	es
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/	*
dc.subject.eciencia	Robótica e Informática Industrial	es
dc.subject.other	Drones	es
dc.subject.other	Algoritmo Fast Marching	es
dc.subject.other	Quadcopters	es
dc.subject.other	Simulación	es
dc.title	Simulación de trayectorias para quadcopters usando Fast Marching	es
dc.type	master thesis	*
dspace.entity.type	Publication