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Obtención del modelo dinámico simbólico de robots ramificados utilizando grupos de Lie y grafos

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dc.affiliation.dptoUC3M. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automáticaes
dc.affiliation.grupoinvUC3M. Grupo de Investigación: Laboratorio de Robótica (Robotics Lab)es
dc.contributor.authorEscalera Piña, Juan Antonio
dc.contributor.authorAbu-Dakka, Fares Jawad Moh D
dc.contributor.authorAlhama Blanco, Pablo José
dc.contributor.authorAbderrahim Fichouche, Mohamed
dc.date.accessioned2018-02-19T13:31:14Z
dc.date.available2018-02-19T13:31:14Z
dc.date.issued2016
dc.descriptionPonencia presentada en: XXXVII Jornadas de Automática, 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrides
dc.description.abstractEn este articulo se presenta una formulación matricial simbólica para el modelado dinámico de robots ramificados, los cuales están compuestos por varias cadenas cinemáticas lineales abiertas. El método propuesto utiliza la mecánica geométrica basada en la teoría de Screws y grupos de Lie para derivar la ecuación de movimiento de Newton-Euler geométrica. La formulación es válida para cualquier robot formado por cuerpos rígidos acoplados mediante juntas de un grado de libertad (por tanto, rotacionales y/o prismáticas) sin formar cadenas cinemáticas cerradas. Bajo estas condiciones, estos robots pueden ser representados en forma única como un grafo de tipo árbol dirigido. Finalmente combinando la teoría de grafos con la mecánica geométrica se obtiene el modelo dinámico complete de robots ramificados. Ademas, la formulación propuesta presenta los parámetros intrínsecos del robot explícitamente en términos aislados. De este modo, la ecuación resultante se puede utilizar en algoritmos tales como identificación, simulación y control.es
dc.description.sponsorshipEste trabajo ha sido principalmente financiado por el Ministerio de Economía y Competitividad en el proyecto con referencia RTC-2014-3070-5. Además ha sido parcialmente financiado por el proyecto RoboCity2030-III-CM (Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos. fase III; S2013/MIT-2748), financiado por Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid y cofinanciado por Fondos Estructurales de la EU.es
dc.format.extent7es
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.bibliographicCitationActas de las XXXVII Jornadas de Automática, Pp. 755-761es
dc.identifier.isbn978-84-617-4298-1
dc.identifier.publicationfirstpage755es
dc.identifier.publicationlastpage761es
dc.identifier.publicationtitleActas de las XXXVII Jornadas de Automáticaes
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10016/26287
dc.identifier.uxxiCC/0000024460
dc.language.isospaes
dc.publisherComite Español De Automatica (CEA-IFAC)es
dc.relation.eventdate2016-09-07es
dc.relation.eventplaceMadrides
dc.relation.eventtitleXXXVII Jornadas de Automáticaes
dc.relation.projectIDGobierno de España. RTC-2014-3070-5es
dc.relation.projectIDComunidad de Madrid. S2013/MIT-2748 (RoboCity2030-III-CM)es
dc.relation.publisherversionhttp://ja2016.uned.es/comunicaciones.html#listadoes
dc.rights© Comité Español de Automática (CEA-IFAC)es
dc.rights.accessRightsopen accesses
dc.subject.ecienciaRobótica e Informática Industriales
dc.subject.otherModelado dinámicoes
dc.subject.otherRobots ramificadoses
dc.subject.otherGrupos de Liees
dc.subject.otherTeoría de grafoses
dc.titleObtención del modelo dinámico simbólico de robots ramificados utilizando grupos de Lie y grafoses
dc.typeconference paper*
dc.type.hasVersionAM*
dspace.entity.typePublication
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