Publication: Diseño y simulación de un robot asistente para personas invidentes
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Publication date
2009
Defense date
2009
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Abstract
El objetivo principal que se pretende alcanzar es la resolución del ya conocido
problema de generar un camino dentro de un entorno conocido, en este caso un
hotel. El robot deberá moverse dentro del mismo y guiar a una persona invidente por
las instalaciones. Para ello será necesario dominar el lenguaje de programación que
se vaya a utilizar, el entorno de desarrollo, que en este caso será Microsoft Robotics
Developer Studio, herramientas de diseño en 3D para generar el entorno y aplicar un
algoritmo de caminos mínimos para recorrer el hotel por una ruta establecida. Estos
objetivos se explican con más detalle en los puntos siguientes:
- Análisis de la plataforma de desarrollo MRDS. - Análisis de posibles herramientas de desarrollo. - Creación de un entorno virtual para simulación. - Manejo de SolidWorks para la creación de entidades 3D simuladas. - Creación de una aplicación orientada a servicios. - Diseño de un sistema de control para el robot. La finalidad de este proyecto es “engranar” diferentes herramientas y servicios
para proporcionar un entorno simulado donde un robot Pioneer3DX sirva como guía
a una persona invidente.
El motor de trabajo, Microsoft Robotics Developers Studio, es una
herramienta muy potente que ha permitido la creación de esta aplicación y módulos
en tiempo de ejecución orientado a servicios a través de una aplicación Windows, en
este caso la ventana para manejar al robot por los diferentes puntos del hotel. Se ha
conseguido que múltiples tareas interactivas simultáneas se realicen en tiempos
distintos mediante programación asíncrona concurrente. Por ejemplo, el robot está
constantemente actualizando su estado mientras que a su vez puede moverse,
utilizar la cámara y obtener la posición dentro del entorno.
Para que todo esto funcione, es necesario implementar los servicios y
módulos con una herramienta de desarrollo. Antes de elegir la herramienta para
desarrollar la aplicación, se han analizado tanto Visual Programming Languaje
(VPL), proporcionada por MRDS, como Visual C#.
Description
Keywords
Robótica, Accesibilidad, Personas invidentes