Publication: Sistema de atención visual para la detección de puntos topológicos de referencia
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Publication date
2009-09
Defense date
2009
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Abstract
Este trabajo se centra en una de las primeras fases en el desarrollo de la navegación de un robot móvil autónomo: el marcado del terreno o, más conocido por su nombre en inglés, landmarking. Una marca de terreno, o landmark, es una característica física localizada que el robot puede percibir y utilizar para estimar su propia posición en relación a un mapa que contiene la posición relativa de la marca. Lo que se pretende conseguir con este proyecto es desarrollar un método que permita la asignación de marcas en un entorno desconocido de una manera automática, es decir, la determinación de qué objetos o regiones del mapa, se pueden considerar como interesantes desde el punto de vista de su posterior localización de manera inequívoca. Los objetivos principales de este Proyecto de Fin de Carrera son: El estudio de los métodos tradicionales de marcado topológico y su aplicación en robots móviles autónomos. · El estudio de los diferentes modelos computacionales de atención, con intención de analizar los más fiables. · El análisis de las posibles combinaciones de modelos de atención y métodos de marcado topológico a la hora de implementar un servicio software específico de marcado del terreno en un robot móvil autónomo. · El análisis del proceso de desarrollo de un servicio software específico sobre un robot móvil autónomo determinado (en este caso, el robot Pioneer 3-DX, mediante la simulación por ordenador). · El proceso de modelado e implementación de un servicio software, basado en visión, mediante la utilización de una cámara web como sensor, que realice una función de marcado topológico en un robot móvil autónomo. · La realización de pruebas de simulación del servicio software implementado y el análisis de los resultados obtenidos.
Description
Keywords
Robótica, Visión artificial, Reconocimiento de formas