Publication: Diseño e implementación de los sistemas electrónicos del tren inferior del robot humanoide RH-2
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Publication date
2010-09
Defense date
2010-09-30
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Abstract
Se diseñarán los sistemas electrónicos del robot humanoide RH-2. El proyecto se centra en la optimización de los sistemas electrónicos del robot y en el diseño de las placas de circuito impreso para su implementación. Para realizar esta optimización primero es necesario conocer más a fondo los sistemas de actuación, sensorización y alimentación. Para ello se realizará un estudio breve sobre cada uno de los sistemas, en el que será importante distinguir las diferentes señales eléctricas de cada elemento. Estas señales serán la base para crear las placas de circuito impreso. Se analizará la estructura mecánica del robot, el objetivo es conocer la posición de los diferentes sistemas dentro del humanoide y las dimensiones del mismo. Es necesario obtener previamente estos datos para una óptima colocación de los componentes. Dado el gran tamaño del humanoide se ha dividido en dos, la parte superior y la parte inferior. Este proyecto se ocupa del tren inferior del robot, formado por ambas piernas, cada una de ellas dividida en muslo y tibia. Una vez analizada la posición de los sistemas electrónicos y las dimensiones del robot, se comienzan a dimensionar las placas de circuito impreso. El buen diseño de estas placas es muy importante, ya que además de posicionar los diferentes componentes y conectores, éstos deberán adaptarse a la estructura mecánica del robot. Uno de los sistemas más importantes en el proyecto son los actuadores, ya que de ellos va a depender el movimiento del humanoide. Por ello se analizarán los diferentes tipos de actuadores a utilizar. El objetivo es elegir aquellos que respondan mejor a las necesidades del robot. También se estudiará la puesta en marcha de dichos actuadores.
Description
Keywords
Robótica, Robots humanoides, Sistemas electrónicos, Circuitos integrados, Actuadores (electrónica)