Una arquitectura de subsunción para robots Pioneer P3-DX

Abstract

El presente documento muestra el trabajo desarrollado en el proyecto fin de carrera “Una Arquitectura de Subsunción para Robots Pioneer P3-DX”. Para el desarrollo del proyecto, se ha trabajado con robots pertenecientes a la familia de robots de movimiento de la casa Pioneer, en concreto con el modelo P3-DX. Estos robots se basan en movimientos mediante tracción diferencial, es decir que poseen dos ruedas motrices, y una tercera libre para mantener la estabilidad. Este sistema de tracción diferencial hace que el robot presente una alta movilidad y un gran grado de maniobrabilidad en sus movimientos. El objetivo es conseguir la navegación del robot, es decir, que sea capaz de moverse por diferentes entornos, reaccionando y recuperándose de situaciones inesperadas. Para conseguir esto, se implementa una arquitectura de subsunción, la cual se estructura en capas donde cada una de ellas presenta una capacidad independiente, dotando de una funcionalidad simple al robot. Las funcionalidades que aportan los distintos niveles al robot, pueden clasificase en dos tipos: •Básicas: funcionalidades que aseguran el funcionamiento y recuperación del robot ante situaciones indeseadas. •De alto nivel: funcionalidades que dotan al robot de una utilidad más específica. Adicionalmente, se ha marcado como objetivo el aplicar técnicas de minería de datos y aprendizaje automático para el desarrollo de funcionalidades del robot. A lo largo del presente documento se describirá en detalle todo el trabajo realizado en el proyecto fin de carrera: arquitectura, descripción de niveles y comportamientos, problemas encontrados, decisiones tomadas, etc.