Diseño mecánico de un interfaz háptico para realidad virtual

Vélez Escorial, Andrés

Publication:
Diseño mecánico de un interfaz háptico para realidad virtual

dc.contributor.advisor	González-Quijano Álvarez, Javier
dc.contributor.advisor	Abderrahim Fichouche, Mohamed
dc.contributor.author	Vélez Escorial, Andrés
dc.contributor.departamento	UC3M. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática	es
dc.date.accessioned	2011-07-12T16:10:25Z
dc.date.available	2011-07-12T16:10:25Z
dc.date.issued	2011-02
dc.date.submitted	2011-02-07
dc.description.abstract	La capacidad de operación de los robots manipuladores autónomos es actualmente muy limitada. Es por ello que la teleoperación es la principal alternativa para aquellas aplicaciones que requieran de manipulación diestra de objetos. Además, existen algunos estudios que demuestran la utilidad de los dispositivos de teleoperación para el entrenamiento de los movimientos de robots manipuladores, donde éstos aprenden de los humanos. No obstante, los dispositivos de teleoperación están actualmente muy limitados debido al bajo número de grados de libertad de sus controladores maestros y, sobre todo, a la falta de realimentación háptica avanzada. El objetivo de este trabajo es desarrollar un dispositivo háptico para la mano humana que permita la manipulación de objetos en entornos virtuales, bien sea con fines de manipulación teleoperada o con el objetivo de un aprendizaje de movimientos para robots que vayan a operar de forma autónoma. Para lograr este objetivo se ha realizado un estudio general sobre la Realidad Virtual y, también, un estudio específico del estado del arte en dispositivos hápticos con el fin de valorar las ventajas y desventajas de los diferentes diseños realizados hasta el momento. Con las conclusiones obtenidas se ha realizado un diseño preliminar con herramientas CAD (Solid Works). Posteriormente se han realizado estudios exhaustivos tanto de la cinemática y de la dinámica del mecanismo como también de la resistencia del material, utilizando para ello un análisis de elementos finitos (Ansys) de las piezas claves del diseño realizado. Dichos análisis se han planteado no solo con el objetivo de validar nuestro diseño sino, también, para que se pueda realizar en futuros trabajos un proceso iterativo de optimización de dicho mecanismo, lo que ayudará a aumentar las prestaciones del mismo.	es
dc.description.degree	Ingeniería Técnica en Mecánica	es
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10016/11784
dc.language.iso	spa	es
dc.rights	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.accessRights	open access
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.eciencia	Robótica e Informática Industrial	es
dc.subject.other	Realidad virtual	es
dc.subject.other	Tecnología háptica	es
dc.title	Diseño mecánico de un interfaz háptico para realidad virtual	es
dc.type	bachelor thesis	*
dspace.entity.type	Publication