Rubio Alonso, HiginioZango Casado, Daniel2012-03-052012-03-052011-112011-11-18https://hdl.handle.net/10016/13664Este Proyecto propone el rediseño del robot bípedo PASIBOT para evolucionarlo al nuevo robot bípedo MIMBOT, partiendo del modelo con un grado de libertad e incorporándole dos nuevos grados de libertad actuados en cada pierna que permitan nuevos comportamientos miméticos, como el alargamiento, el acortamiento y la elevación del paso. Además, se exportará el modelo rediseñado al programa MSC. Adams para comprobar su viabilidad mediante la simulación de algunas de las nuevas habilidades miméticas, tanto en el modelo colgado como en el modelo libre. _______________________________________________________________________________________________________________________This Project proposes the redesign of the biped robot PASIBOT to evolve it into the new biped robot MIMBOT, starting from the one-degree of freedom model and adding two new actuated degrees of freedom to each leg, in order to allow the robot develop new mimetic behaviors, such as extending, shortening or raising its step. Furthermore, the redesigned model will be exported to MSC. Adams so that its feasibility can be checked through the simulation of some of the new mimetic skills, in the hanging model as well as in the free model over ground.application/pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 EspañaRobóticaRobots bípedosbachelor thesisRobótica e Informática Industrialopen access