Musleh Lancis, BasamEscalera Hueso, Arturo de laArmingol Moreno, José María2015-10-062015-10-062011-07XVIII Seminario Anual de Automática, Electrónica Industrial e Instrumentación (6- 8 de julio de 2011, Badajoz ). Universidad De Extremadura. pp. 719-722978-84-933682-3-4https://hdl.handle.net/10016/21666Tradicionalmente la detección de obstáculos es un tema de investigación de gran interés en visión por computador aplicada tanto a la navegación de robots, como a los sistemas avanzados de ayuda a la conducción (ADAS). Aunque otras tecnologías como por ejemplo el láser, presentan buenos resultados para detectar obstáculos en entornos urbanos, la visión por computador proporciona información 2D &- ó 3D con visión estéreo &- que mejora la interpretación del entorno en exteriores. En este artículo se presenta una implementación en tiempo real de la construcción del mapa denso de disparidad y del U-V disparity, que son utilizados para la detección y localización de obstáculos. Para minimizar los efectos sobre el tiempo de cómputo que ocasionan tanto la construcción del mapa denso de disparidad, como la del U-V disparity, se han implementado ambos mediante el uso de GPUs (Unidades de Procesamiento Gráfico) por su alto rendimiento con algoritmos paralelizables.6application/pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 EspañaVisión estéreoADASCUDAGPUAdvanced Driver Assistance Systemsconference presentationRobótica e Informática Industrialopen access719722XVIII Seminario Anual de Automática, Electrónica Industrial e Instrumentación : celebrado del 6 al 8 de julio de 2011 en BadajozCC/0000016713