Gómez Miguel, RaquelLamas Hernández, DavidSastre Albella, David2018-09-182018-09-182016-102016-10-14https://hdl.handle.net/10016/27435En este trabajo se ha abordado la actualización de la carga de pago ya existente en el UAV Mantis de Indra Systems, un UAV ligero de reconocimiento cuya carga de pago es un sistema para captar imágenes del entorno y enviarlas a tierra donde los operadores puedan procesarlas. La actualización consiste en mejorar lo máximo posible la calidad de imagen captada por el UAV, respetando las limitaciones de espacio y peso existentes en la plataforma. Para conseguir este objetivo se ha adaptado la tecnología de gimbal brushless usada en estabilizadores de cámaras para multirrotores de gran tamaño y en estabilizadores de cámara de grabación profesional, reduciendo todo lo posible su tamaño, peso e impacto aerodinámico en el UAV. Debido a que tanto los medios como el tiempo eran limitados se optó por reutilizar parte de los componentes de la carga útil de la que se parte y realizar el trabajo de forma iterativa para consolidar los cambios que se iban realizando durante el desarrollo. Una vez estudiados los fundamentos teóricos para la introducción de la nueva tecnología, se han desarrollado y construido dos prototipos. En el primero se mantienen los dos ejes de la gimbal de la carga útil de la que se parte, pero se sustituyen los servos de control por dos motores brushless. Este cambio lleva aparejado la adaptación de la carcasa, el cambio completo de la electrónica de la carga de pago para el control de estos motores, y además se introduce una placa de desarrollo con un microchip de 32 bits donde se ha implementado el software de control. Se comprobó que una gran mejora en la calidad de las imágenes siempre que se trabajara en el punto de equilibrio de la cámara, pero al alejarse de este punto se perdía el control. Para corregir los problemas que se mantenían en el primer prototipo se optó por añadir un nuevo eje al gimbal. De nuevo hubo que modificar la carcasa para albergar al tercer motor que controla el nuevo eje, así como adaptar la electrónica y el software de control para poder controlar también el tercer eje. Con este prototipo se pudo verificar que el uso de esta tecnología mejora notablemente la estabilidad de la imagen evitando además los problemas que plantea el uso de servos para este fin. Una vez demostrado que el uso de esta tecnología es viable en el UAV Mantis se ha fabricado el modelo final según los cánones de fabricación de Indra Systems y actualmente está en fase de control de calidad.application/pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 EspañaCarga de pagoÁngulos de EulerMotor BrushlessUAVsVehículo Aéreo no Tripulado (UAV)bachelor thesisIngeniería Industrialopen access