Garrido Bullón, Luis SantiagoRivas González, Eduardo2012-03-012012-03-012011-092011-09-29https://hdl.handle.net/10016/13590Los primeros robots operaban en entornos especialmente preparados para ellos. Cada componente de su espacio de trabajo se encontraba situado en una posición y orientación predefinidas, de modo que el robot conocía a priori y con exactitud el escenario donde se encontraba. En la actualidad muchas de las aplicaciones requieren que los robots tengan rasgos de autonomía como son la capacidad para identificar mediante sus sensores las características que tiene el entorno o la capacidad para auto-localizarse dentro del mismo. En los últimos años se han propuesto una gran variedad de técnicas de posicionamiento de robots móviles. Su planteamiento varía considerablemente en función del medio en el cual se mueve el robot, del conocimiento que se posea tanto del entorno como de la tarea a realizar, y del conjunto de sensores disponible. En general, la posición puede determinarse a través de sensores, tanto internos como externos. A pesar de que los resultados obtenidos en el campo de la auto-localización de robot móviles son abundantes y muy significativos, aún existen problemas por resolver, sobre todo, los vinculados al uso de sensores imprecisos y de bajo costo, ya que la información obtenida con estos sensores resulta poco fiable en el momento de integrarla a las distintas aplicaciones en este tipo de sistemas. El presente trabajo se centra en la implantación de un sistema de localización absoluta basado en técnicas evolutivas, en un robot real de carácter educativo y comercial dotado con sensores de bajo costo. ________________________________________________________________________________________________________________________________The first robots operating in environments specially prepared for them. Each component of your workspace was located in a predefined position and orientation so that the robot known a priori and accurately the stage where he was. At present, many applications require that robots have autonomous features such as the ability to identify by its sensors the features that the environment or the ability to self-localized inside it. In recent years we have proposed a variety of positioning techniques for mobile robots [1]. His approach varies considerably depending on the medium in which the robot moves, the existing knowledge of both the environment and the task at hand, and the set of available sensors. In general, the position can be determined through sensors, both internal and external [2]. Although the results obtained in the field of self-localization of mobile robots are numerous and very significant, there are still unresolved problems particularly those related to the use of inaccurate sensors, low cost, since the information gained from these sensors is unreliable at the time to integrate the various applications on such systems. This work focuses on the implementation of an absolute positioning system based on evolutionary techniques in a real robot designed for educational and commercial uses equipped with low cost sensors.application/pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 EspañaRobóticaRobots móvilesAlgoritmos genéticosComputación evolutivabachelor thesisRobótica e Informática Industrialopen access