Moreno Lorente, Luis EnriqueTorres Rivera, Esteban de2011-09-292011-09-292006-052006-05-22https://hdl.handle.net/10016/12207El presente proyecto consiste en la obtención del par motor instantáneo generado por los motores de las articulaciones del manipulador ligero LWR-UC3M-1, implementado en Manfred. Esto permitirá poder controlar de forma precisa la fuerza desarrollada en cada articulación durante el movimiento. Para ello, se necesita un sistema de adquisición de datos. Mediante un programa informático se manejará la unidad de adquisición para obtener los datos de cada motor, que serán procesados y mostrados en la pantalla del ordenador.El presente proyecto consiste en la obtención del par motor instantáneo generado por los motores de las articulaciones del manipulador ligero LWR-UC3M-1, implementado en Manfred. Esto permitirá poder controlar de forma precisa la fuerza desarrollada en cada articulación durante el movimiento. Para ello, se necesita un sistema de adquisición de datos. Mediante un programa informático se manejará la unidad de adquisición para obtener los datos de cada motor, que serán procesados y mostrados en la pantalla del ordenador. En este proyecto, la unidad de adquisición de datos debía cumplir dos requisitos: Trabajar bajo sistema operativo Linux y comunicarse con el ordenador a través de un puerto USB. Estos dos requisitos nos llevan a utilizar el sistema de adquisición de datos llamado “USB-DUX”, desarrollado por la Universidad de Stirling, en el Reino Unido.application/pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 EspañaControl automáticoRobóticabachelor thesisRobótica e Informática Industrialopen access