RT Conference Proceedings
T1 Evaluación multi-ZMP para tareas de transporte de objetos en robots humanoides
T2 Multi-ZMP Evaluation for Objects Transport Tasks in Humanoid Robots
A1 García Haro, Juan Miguel
A1 Martínez de la Casa Díaz, Santiago
A1 Hernández Vicen, Juan
A1 Balaguer Bernaldo de Quirós, Carlos
AB Este artículo presenta un enfoque de control postural de un robot humanoide camarero. En investigaciones anteriores, se propusieron dos métodos para tratar esta complejidad. La primera fue una mejora para el control del equilibrio del cuerpo (locomoción) y la segunda fue un método para aplicar los conceptos clásicos del equilibrio del cuerpo para transportar objetos en una bandeja (manipulación). Este enfoque se basa en el concepto de un sistema de evaluación multi-ZMP para controlar la estabilidad del objeto y el cuerpo. Ambos métodos se desarrollaron de forma independiente, evitando perturbaciones entre ellos. La integración en una arquitectura de control postural de todo el cuerpo es un reto para el rendimiento de ambos méetodos, debido a la gran influencia entre ellos. En este artículo, se presentan ambos métodos para tratar la complejidad de la tarea humanoide. Es decir, cómo estos métodos se han integrado en un controlador postural humanoide y los resultados de la interacción.
AB This article presents a whole-body postural control approach of a waiter humanoid robot. In previous research, two methods for dealing with this complexity were pro- posed. The rst one was an improvement for balance control of the body (locomotion) and, the second one was a method to apply classic body balance concepts for transporting objects on a tray (manipulation). This approach is based on the concept of a multi-ZMP evaluation system to control object and body stability. Both methods were developed independently, avoiding cross-linked perturbations. The integration into a whole-body postural control architecture is challenging for the performance of both methods, due to the big in uence between them. In this article, both methods for dealing with humanoid task complexity are presented. That is, how these methods have been integrated into a humanoid postural controller and the results of the interaction.
PB Universidade Da Coruña
SN 978-84-9749-716-9
YR 2019
FD 2019-09-01
LK https://hdl.handle.net/10016/30451
UL https://hdl.handle.net/10016/30451
LA spa
NO Este documento fue presentado en las XL Jornadas de Automática 2019.
NO The research leading to these results has received funding from the HUMASOFT project, with reference DPI2016-75330-P, funded by the Spanish Ministry of Economy and Competitiveness, and from the RoboCity2030-DIH-CM Madrid Robotics Digital Innovation Hub (“Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos, Fase IV”; S2018/NMT-4331), funded by “Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid” and cofunded by Structural Funds of the EU.
DS e-Archivo
RD 30 jun. 2024