RT Dissertation/Thesis
T1 Modelado y control de sistemas no lineales de tipo SMA
A1 Martín Clemente, Alejandro Iván
AB El control es una área de la ingeniería, que nació del deseo de automatizarsistemas complejos, sin ninguna intervención directa por parte del ser humano.Para ello, utilizando el principio de realimentación, se pretende conseguir que lasvariables de interés de un sistema se acerquen a un comportamiento deseado. Aunquela gran mayoría de las aplicaciones utilizan control lineal, hay ocasiones quese requieren de otras técnicas para conseguir resultados aceptables. Durante losúltimos años se han descubierto y desarrollado los denominados materiales inteligentes,los cuales, presentan propiedades muy interesantes, pero por contra sondifíciles de controlar mediante las técnicas clásicas. Aunque, muchos de ellos hanlimitado sus usos por esta complejidad, con las técnicas y potencia de cómputoactual, se vuelven muy atractivos. De este modo, y con la continua mejora en prestacionesy tamaño, muchos de ellos se convertirán en los referentes del futuro.El objetivo de la presente tesis doctoral es proponer soluciones a varios de losproblemas de control en actuadores de tipo SMA. Debido a la elevada histéresisque presentan, se propone una metodología para su identificacióon, ajuste e implementación sobre el bucle de control, que sobre todo, mejore las técnicas convencionalesde control lineal. Para ello, se muestran ensayos experimentales y comparativasentre diversos métodos de control, y se resuelve uno de los problemas másimportantes de estos actuadores: la búusqueda de un estado inicial.Las contribuciones presentadas en esta tesis han sido probadas y optimizadas,para su funcionamiento sobre una plataforma de actuación en tiempo real. De estemodo, se facilita su aplicacióon sobre futuros desarrollos y actuadores, abriendo unamplio abanico de posibilidades. -----------------------------------------------------------------
AB One of the most challenging fields of engineering is system control, whichwas established with the aim of automating complex systems without human interaction.Thus, by means of the feedback theory, it is intended to modify the mostcritical system variables to the obtain the desired behavior. Event most of the applicationsare linear control-based, there exist some occasions where it becomesnecessary to apply other approaches for obtaining reasonable results. During thelast years, a new type of elements named intelligent materials have been discoveredand developed. They yield very interesting properties although they areextremely difficult to control with classical techniques. Even they have a limitednumber of applications due to their complexity, the actual increase in computerpower make them attractive. In such a way, the continuous improvement of theirsize and performance have converted these intelligent materials into a future reference.The aim of this dissertation is to suggest solutions to several problems controllingSMA actuators. Due to their high hysteresis, a novel methodology fortheir identification, adjustment and implementation in the control loop is presentedimproving the conventional linear methods. Thus, several experimental resultsand comparisons among several control methods are presented. Furthermore, theinitial state search problem in the SMA actuator has been solved.The presented contributions of this thesis have been tested and fully optimizedin order to be installed in a real time actuation platform. In such a way, a new fieldof applications and future works is established suggesting a wide range of newpossibilities.
YR 2013
FD 2013-12
LK https://hdl.handle.net/10016/18762
UL https://hdl.handle.net/10016/18762
LA spa
NO Esta tesis ha sido financiada por el Ministerio de Ciencia e Innovación del Gobierno de España, y está enmarcada dentro de proyecto HYPER CONSOLIDER-INGENIO 2010 (ref. 2010/00154/001). Robotics Lab – Universidad Carlos III de Madrid
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RD 26 may. 2024