RT Generic
T1 Modelado automático tridimensional del entorno y extracción de características
A1 Pardeiro Blanco, José
AB La visión 3D ha sido uno de los campos que más se han visto extendidos en los últimos años. Los  últimos avances tecnológicos han propiciado una mayor facilidady  fiabilidad a la hora de obtener la información del entorno.Hasta ahora, problemas como detectar el suelo o el entorno requerían de un hardware muy costoso, además de aparecer numerosas dificultades como errores desincronización entre el hardware y la unidad de proceso. Actualmente, dichos problemasse encuentran paliados, en parte, gracias a la aparición de cámaras de bajocoste, como por ejemplo el dispositivo Microsoft Kinect, que poseen la capacidadnecesaria para desempeñar esas funciones. Por otro lado, han aparecido libreríasde desarrollo enfocadas especialmente para el campo de la visión 3D.En este proyecto se propone un algoritmo capaz de procesar la información recibidade una cámara Kinect con el  fin de detectar suelos lisos y transitables.Además, el algoritmo es capaz de superar las limitaciones intrínsecas de Kinect,aumentando el rango de funcionamiento mediante técnicas de aprendizaje. Paraello se realizarán pasos intermedios, que incluyen el análisis, aprendizaje e interpretación de los parámetros de color. Para esta tarea se utilizar a tanto el lenguajede programación C++ como librerías externas tales como OpenCV o PCL, además del apoyo de la herramienta matemática Matlab.
AB Artificial 3D Vision is one of the research  fields which has been extended themost in recent years thanks to current technological advances that have led to agreater ease and reliability when obtaining information from the environment.Up to now, detecting problems like soil or environment required a hardware veryexpensive, besides appearing numerous problems as synchronization errors betweenthe hardware and the processing unit. Currently, these problems are alleviated inpart by the emergence of low-cost cameras, such as Microsoft Kinect, which havethe capacity to perform these functions. On the other hand, have appeared speciallyfocused development libraries for 3D computer vision.In this project we propose an algorithm capable of processing the informationreceived from a Kinect camera to detect smooth and walkable zones. We also implementan algorithm able to remove the intrinsic limitations of Kinect, increasingthe maximum operating distance. This will involve intermediate steps, includingthe analysis, learning and interpretation algorithms of color parameters. For thistask we use both the C++ programming language and external libraries such asOpenCV or PCL, and support from the Matlab mathematical tool.
YR 2013
FD 2013
LK https://hdl.handle.net/10016/18751
UL https://hdl.handle.net/10016/18751
LA spa
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RD 19 may. 2024