RT Generic
T1 Estimación de la distancia recorrida por un robot móvil mediante la utilización de descriptores SURF
A1 Peraza Domínguez, Juan Manuel
AB El objetivo que persigue el Proyecto Final de Carrera descritoen este documento es el desarrollo de un algoritmo para la obtención de laposición, centrándonos en el cálculo de la distancia recorrida y la velocidad deun robot móvil que desempeñe su actividad en el interior de un edificio. Paraello contamos con una cámara estéreo Point Grey Bumblebee2, con la cual seextraerán varias secuencias de imágenes y a partir del procesamiento de éstaspretendemos obtener dichos resultados. De cada par de imágenes estéreo seextraerán una serie de puntos característicos, usando para ello los algoritmosde extracción de características SIFT1 y SURF2. Los puntos extraídosservirán como puntos de referencia para la estimación de la posición y delmovimiento. Una vez hecho esto, se buscarán coincidencias entre los puntosobtenidos en dos pares de imágenes estéreo consecutivas temporalmente. Lascoincidencias las utilizaremos para determinar, mediante la aplicación delmodelo pin-hole en una cámara estéreo, las coordenadas reales (X,Y,Z) de lospuntos obtenidos en las imágenes. Con el valor de la profundidad de un mismopunto en dos instantes consecutivos podremos obtener el desplazamiento delrobot, y con dicho desplazamiento y la diferencia temporal entre la capturade ambas imágenes podremos estimar la velocidad que ha llevado el robot ensu trayectoria. En cuanto a la estructura de este documento, éste está compuesto por6 capítulos y 2 apéndices. En el segundo capítulo se describe el estado delarte, en el cual se comenta, brevemente y de manera general, la situación enla que se encuentra hoy en día la navegación autónoma de robots por mediode técnicas de visión por computador, concretando para el caso en el que se emplean cámaras de vídeo. En el tercer capítulo se hace una descripción delmodelo Pin-Hole, que es el utilizado para determinar la correspondencia deun punto en el plano de la imagen obtenida con la cámara con su posición realen el espacio. En el cuarto capítulo se hace una introducción a la visión estereoscópica. Por su parte, en el quinto capítulo se introducen los principalesmétodos disponibles de extracción de características de imágenes, haciendohincapié en las dos alternativas estudiadas en este proyecto: los descriptoresSIFT y SURF. En este capítulo, además, se compararán ambas alternativaspara justificar el procedimiento empleado finalmente. En el quinto capítulo semuestran los resultados obtenidos las diferentes situaciones que se ha probadoel algoritmo implementado. En el último y sexto capítulo se incluyen lasconclusiones y las expectativas futuras. Por último, en los apéndices se incluyenel procedimiento de cálculo del movimiento del robot y las característicasde la cámara empleada.
YR 2009
FD 2009-11
LK https://hdl.handle.net/10016/8048
UL https://hdl.handle.net/10016/8048
LA spa
DS e-Archivo
RD 27 jul. 2024