RT Generic
T1 Revisión, modificación y validación experimental del sistema sensorial del robot HOAP3
A1 Miguel Andrés, Igor de
AB Los sensores de un robot son necesarios para que este pueda interactuar con su entorno. Es muy importante poder confiar en las medidas proporcionadas por esos componentes así que este proyecto se propone comprobar el estado de los sensores del robot humanoide HOAP3. Partiendo una hipótesis ideal en la que los sensores tendrían que proporcionar correctamente la información, se procede a realizar las primeras pruebas de obtención de datos de cada sensor en las que desafortunadamente se reflejan errores como son por ejemplo el cálculo del peso y el ZMP (Zero Moment Point) del robot tomado con los sensores FSR (Force Sensing Resistor) de los pies, la calibración de los FSR de las manos, la calibración de la distancia que proporciona el sensor infrarrojo, el error de offset en los sensores giróscopo y acelerómetro, además del ruido de este último sensor influenciado por los motores cercanos cuando se encuentran encendidos y demás errores que se detallan en el documento. Esta hipótesis ideal se consideraría nula puesto que las primeras pruebas realizadas mostraban todo lo contrario. Así se plantean varias preguntas: ¿Cómo se va a llevar a cabo este estudio?, ¿De qué manera solventar estos errores?, y la más importante, ¿Aparecerán problemas nuevos mientras se solventan dichos errores? Estas preguntas y algunas otras que no se plantean de momento, se responderán a lo largo de los capítulos de este proyecto. Entonces, como el título indica, este proyecto se centra principalmente en la revisión, modificación y validación experimental de los sensores del robot HOAP3. Este trabajo lleva consigo la realización de determinados ensayos previos para comprobar el estado inicial de todos los sensores, seguido de una posterior modificación de determinados parámetros y vuelta a hacer nuevos ensayos, esta vez para comprobar la evolución de los sensores y todo ello bajo el objetivo real que se presenta y que consiste en la calibración de todos los sensores. Como no todos son iguales, se implementarán diferentes técnicas de calibración para obtener soluciones acertadas a los errores en función de la evolución de los datos que muestran los ensayos. Otro aspecto a tener en cuenta es la validación experimental de la nueva calibración, la cual se realizará mediante el uso de determinadas herramientas como por ejemplo la medida de distancias para la calibración del infrarrojo o el cálculo del ZMP para la correcta verificación de los datos proporcionados por los FSR situados en los pies. __________________________________________________________________________________________________________________________
AB Sensors in a robot are needed so that it can interact with its environment. It is veryimportant to rely on the measurements provided by such components and so, this projectaims at checking the status of the sensors of the humanoid robot HOAP3. From an idealhypothesis in which the sensors could provide correct information, we proceed to performthe first tests to obtain data from each sensor in which unfortunately errors areencountered such as, for example, by calculating the weight and the ZMP (Zero MomentPoint) through FSR sensors placed in the feet, the calibration of the FSR of the hands, thecalibration of the distance provided by the infrared sensor, the offset error in thegyroscope and accelerometer sensors, besides the noise of this latter sensor influenced bythe motors when they are on and other errors detailed in the document. The idealhypothesis would be considered invalid because the first tests showed quite the opposite.This raises several questions: How are you going to conduct this study? How to solvethese errors? And most importantly, will there be new problems while solving this error?These questions and some that do not arise at the moment will be answered throughoutthe chapters of this project.Then, as the title indicates, this project focuses primarily on the review,modification and experimental validation of HOAP3 robot's sensors. This work involvesthe completion of certain preliminary tests to check the initial state of all sensors,followed by a subsequent change in certain parameters and return to do further testing,this time for monitoring the sensors and all under the real objective presented:the calibration of all sensors. Since not all are equal, different techniques of calibrationwill be implemented to obtain accurate solutions to errors depending on the evolution oftest data.Another aspect to consider is the experimental validation of the new calibration,which is made by using certain tools such as distance measurement for calibration ofinfrared or calculation of the ZMP (Zero Moment Point) for the correct verification ofdata provided by the FSR (Force Sensing Resistor) located on the feet.
YR 2011
FD 2011-07-18
LK https://hdl.handle.net/10016/13572
UL https://hdl.handle.net/10016/13572
LA spa
DS e-Archivo
RD 3 may. 2024