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T1 Diseño y adaptación de carga de pago para UAV ligero
A1 Sastre Albella, David
AB En este trabajo se ha abordado la actualización de la carga de pago ya existente en elUAV Mantis de Indra Systems, un UAV ligero de reconocimiento cuya carga de pago esun sistema para captar imágenes del entorno y enviarlas a tierra donde los operadorespuedan procesarlas. La actualización consiste en mejorar lo máximo posible la calidad deimagen captada por el UAV, respetando las limitaciones de espacio y peso existentes enla plataforma.Para conseguir este objetivo se ha adaptado la tecnología de gimbal brushless usada enestabilizadores de cámaras para multirrotores de gran tamaño y en estabilizadores decámara de grabación profesional, reduciendo todo lo posible su tamaño, peso e impactoaerodinámico en el UAV.Debido a que tanto los medios como el tiempo eran limitados se optó por reutilizar partede los componentes de la carga útil de la que se parte y realizar el trabajo de formaiterativa para consolidar los cambios que se iban realizando durante el desarrollo.Una vez estudiados los fundamentos teóricos para la introducción de la nueva tecnología,se han desarrollado y construido dos prototipos. En el primero se mantienen los dos ejesde la gimbal de la carga útil de la que se parte, pero se sustituyen los servos de controlpor dos motores brushless. Este cambio lleva aparejado la adaptación de la carcasa, elcambio completo de la electrónica de la carga de pago para el control de estos motores, yademás se introduce una placa de desarrollo con un microchip de 32 bits donde se haimplementado el software de control. Se comprobó que una gran mejora en la calidad delas imágenes siempre que se trabajara en el punto de equilibrio de la cámara, pero alalejarse de este punto se perdía el control.Para corregir los problemas que se mantenían en el primer prototipo se optó por añadir unnuevo eje al gimbal. De nuevo hubo que modificar la carcasa para albergar al tercer motorque controla el nuevo eje, así como adaptar la electrónica y el software de control parapoder controlar también el tercer eje. Con este prototipo se pudo verificar que el uso deesta tecnología mejora notablemente la estabilidad de la imagen evitando además losproblemas que plantea el uso de servos para este fin.Una vez demostrado que el uso de esta tecnología es viable en el UAV Mantis se hafabricado el modelo final según los cánones de fabricación de Indra Systems yactualmente está en fase de control de calidad.
YR 2016
FD 2016-10
LK https://hdl.handle.net/10016/27435
UL https://hdl.handle.net/10016/27435
LA spa
DS e-Archivo
RD 1 may. 2024