RT Generic
T1 Diseño de una mano robótica para uso docente
A1 Pazmiño Espinoza, Jonathan
AB El trabajo que se desarrolla a continuación es para uso docente, en el cual se presenta eldiseño y la construcción de una mano robótica sencilla de tres dedos antropomórficos.El objetivo del presente trabajo es el de obtener un primer prototipo de este manipuladorrobótico sencillo y de bajo coste para que los alumnos aprendan a programar dichodispositivo de una forma sencilla mediante Simulink.Otro de los propósitos es enseñar al alumno que mediante sencillos métodos defabricación se pueden diseñar dispositivos funcionales, capaces de emular alguno de losmovimientos de la mano humana, sin necesidad de utilizar tecnologías complejas.La mano robótica que se ha construido consta de tres dedos antropomórficos, cada unode los cuales está constituido de tres falanges, cuyos movimientos están acopladosmediante un sistema mecánico rígido de transmisión. El movimiento de cada uno de losdedos se controla a través de dos tendones en configuración agonista-antagonistaconectados a un servomotor.Los dedos del manipulador robótico están pensados y diseñados con medidas reales yformas similares a los de la mano humana, para así conseguir movimientos verosímilesa los de una mano real.El diseño, tanto de los dedos como de la palma de la mano y del resto de componentesmecánicos que conforman el diseño final se ha realizado mediante el softwareSolidworks.La fabricación de cada parte del dedo, palma de la mano, soportes varios se hanrealizado mediante la impresión 3D. El principal objetivo de utilizar este método defabricación ha sido disminuir los costes para el desarrollo del prototipo, ya que para suuso docente se necesitan varias unidades.Para concluir se puede decir que este diseño presenta una alternativa de bajo coste ypermite la actuación y control de una mano artificial con un número pequeño de gradosde libertad.
AB The work being done below is for teaching purposes, in which the design andconstruction of a simple three anthropomorphic robotic hand fingers is presented.The aim of this study is to obtain a first prototype of this robot manipulator (simple andlow cost) for students to learn how to program the device in a simple way by Simulink.Another purpose is to teach them that by simple manufacturing methods, they candesign functional devices, capable of emulating any of the movements of the humanhand, without the use of complex technologies.The robot hand has been constructed with three anthropomorphic fingers; each oneconsists of three phalanges, whose movements are mechanically coupled by a rigiddrive system. The movement of each finger is controlled by two tendons in agonistantagonistconfiguration connected to a servomotor.The fingers of the robotic manipulator are conceived and designed with real measuresand similar to those of the human hand, so it could be possible to get real handmovements.The design of both, the fingers and the palm of the hand, and the other mechanicalcomponents that make up the final design was performed using the Solidworkssoftware.The manufacture of each of the finger, palm, and various supports was performed using3D printing. The main objective of using this method of manufacture has been to reduceprototype’s costs.In conclusion it can be said that this design is a low cost alternative and allows actuationand control in an artificial hand with a small number of degrees of freedom.
YR 2014
FD 2014-10
LK https://hdl.handle.net/10016/26246
UL https://hdl.handle.net/10016/26246
LA spa
DS e-Archivo
RD 1 may. 2024