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T1 Implementación de una arquitectura de control híbrida para robots autónomos
A1 Díaz Cebrián, José Luis
AB La robótica es un campo de la informática que se encuentra muy de moda actualmente. Aunque los medios de comunicación nos muestran unos avances realmente impresionantes, la verdad es que es un terreno en el que no se ha profundizado demasiado, y en el que es complicado solucionar problemas que aparentemente son muy básicos. Este proyecto aborda el tema de la navegación básica de robots móviles autónomos, en concreto de un robot Pioneer 3-DX. Se trata de diseñar e implementar una arquitectura haciendo uso del paradigma híbrido de la robótica, que une los paradigmas deliberativo y reactivo, para asentar las bases de un marco de trabajo que permita dotar de comportamientos inteligentes a estos robots móviles. El diseño de la arquitectura busca la creación de este marco, que sea lo más modular, extensible e independiente de las aplicaciones cliente, para poder incorporar nuevas funcionalidades y convertirse en un proyecto de investigación que se alargue y utilice en el futuro, no limitándose a resolver únicamente el problema planteado inicialmente. __________________________________________________________________________________________________________________
AB Nowadays, one of the most famous and interesting fields in technologicalsciences is robotics. Mass media show incredible advances on this field. However, thatdoesn’t adjust to reality. This is a field which has not been deepened, and it’s verydifficult to solve problems that they look relatively easy.This project deals with the problem of basic navigation in autonomous mobilerobots, specifically a Pioneer 3-DX robot. The objective of the project is designing anddeveloping a robot architecture, by using the hybrid paradigm in robotics. Thisarchitecture shall combine deliberative and reactive paradigms in order to establish aframework which allows providing mobile robots with intelligent behaviours.The hybrid architecture designed must create this framework, being as modular,extensible and client-application independent as possible, in order to provide newfunctionalities and become a researching project into the future, so it doesn’t justconfine to solve the initial problem of basic navigation.
YR 2011
FD 2011-07
LK https://hdl.handle.net/10016/12999
UL https://hdl.handle.net/10016/12999
LA spa
DS e-Archivo
RD 5 may. 2024