Diseño e implementación del hardware de control de un microrobot (EUROBOT 2009)

Abstract

El objetivo de este proyecto era el diseño y puesta en marcha de un microrobot para su participación en la competición Eurobot 2009 (Templos de Atlantis). Se trataba de construir un sistema totalmente autónomo, capaz de moverse por el campo de juego, encontrar las piezas en él distribuidas y recogerlas y manipularlas para realizar construcciones (templos de Atlantis) con el objeto de conseguir la mejor puntuación. En cuanto a la estrategia de acciones en el campo, posiblemente, se optó por la mejor de ellas. Tras el análisis de las escogidas por el resto de equipos se comprobó que la adecuada realización de la que se había seleccionado era la que más puntos otorgaba en el menor tiempo y con mejores dificultades. No sin motivo, esta estrategia, o variantes de ella, era la utilizada por la mayoría de equipos. En cuanto al sistema locomotriz, se consiguió un desplazamiento rápido y con gran capacidad de giro y un buen agarre al terreno. Aunque, debido al continuo funcionamiento y las constantes vibraciones, con el transcurso de las pruebas se aflojaban de su eje, lo que provocaba una desviación considerable de la trayectoria. La solución adoptada para este problema era sencilla, controlar la tortillería y revisar las uniones de forma periódica. El sistema de manipulación de piezas es, sin duda, la parte más problemática, al no ser especialmente rápido y las dificultades de ajuste de sus componentes. En especial, para el ajuste de los ejes de la cinta transportadora se necesitó demasiado tiempo para los resultados obtenidos. Además, al no disponer de los medios necesarios para realizar correctamente esta calibración, se han dispuesto pequeños correctores a modo de guía para salvar la pequeña desviación que sufría inicialmente la cinta. El sistema sensorial ha dado unos buenos resultados. Aunque, con un mayor presupuesto, se podrían utilizar sensores de mayor precisión, mejorando los resultados. En cuanto al sistema electrónico, en general, se han cumplido las expectativas, pero han surgido algunos problemas que podrían mejorarse, derivados del consumo de potencia por la utilización de una placa base industrial. Aunque compensa con creces su uso, por la rapidez y eficacia en el manejo de los datos. Finalmente se ha construido un robot completamente autónomo el cual ha superado la prueba nacional quedando en segundo lugar tras realizar una clasificación final muy ajustada.